搬运机械手控制系统设计.docx

洛阳理工学院毕业设计2洛阳理工学院毕业设计（论文）题目：搬运机械手PLC控制系统设计姓名：曹世虎系（部）：机电工程系专业：机电一体化指导教师：杜志强2009年5月1日洛阳理工学院毕业设计（论文）任务书填表时间：2009年3月15日（指导教师填表）学生姓名曹世虎专业班级机电一体化06208班指导教师杜志强课题类型工程设计题目搬运机械手PLC控制系统设计主要研究目标(或研究内容)设计出一种由PLC控制的搬运机械手1．实现机械手的加紧、放松、快进、慢进、快退、慢退、上升、下降的动作。2．能够同时满足手动和自动（单步、单周期、连续）操作的要求。3．搬运过程平稳可靠，断电情况下不会出现工件的脱落。课题要求、主要任务及数量（指图纸规格、张数，说明书页数、论文字数等）1．要求在老师的指导下，独立完成搬运机械手的设计。2．要求独立完成程序控制设计，画出相应的接线图，设计符合控制要求的程序，毕业设计论文字数为5000—8000字。3.查阅15篇以上与题目相关的文献。4．其余要求按«洛阳理工学院毕业设计（论文）工作管理规定»中的有关规定。进度计划5~7周：查阅资料，熟悉设计内容，拟订设计方案。8~14周：进行总体、部件等设计，并完成设计图纸的绘制。15~16周：修改完善设计，翻译资料，写说明书，准备答辩。主要参考文献王本轶.机床设备控制基础.北京：机械工业出版社，2005年：283-288一种工业机械手的PLC控制熊幸明微计算机信息2006年第22卷11期机床电气控制.王炳实第三版.北京：机械工业出版社，2004年：146-162一种四轴搬运机械手的PLC控制.孔秀艳.大众科技，2008年，第7期：112-113机械手的PLC控制.刘轩.王丽伟.机床电器.2006年，34-49指导教师签字：教研室主任签字：年月日24--搬运机械手PLC控制系统设计摘要随着工业自动化的普及和发展，控制器的需求量逐年增大，搬运机械手的应用也逐渐普及，主要在汽车，电子，机械加工、食品、医药等领域的生产流水线或货物装卸调运,可以更好地节约能源和提高运输设备或产品的效率，以降低其他搬运方式的限制和不足，满足现代经济发展的要求。本机械手的机械结构主要包括由两个电磁阀控制的液压钢来实现机械手的上升下降运动及夹紧工件的动作，两个转速不同的电动机分别通过两线圈控制电动机的正反转，从而实现小车的快进、慢进、快退、慢退的运动运动；其动作转换靠设置在各个不同部位的行程开关(SQ1---SQ9)产生的通断信号传输到PLC控制器，通过PLC内部程序输出不同的信号，从而驱动外部线圈来控制电动机或电磁阀产生不同的动作，可实现机械手的精确定位；其动作过程包括：下降、夹紧、上升、慢进、快进、慢进、延时、下降、放松、上升、慢退、快退、慢退；其操作方式包括：回原位、手动、单步、单周期、连续；来满足生产中的各种操作要求。关键词：搬运机械手，可编程控制器（PLC），液压，电磁阀ABSTRACTWiththepopularityofindustrialautomationanddevelopment,thedemandforyear-on-yearincreaseofcontroller,handlingtheapplicationofrobotgraduallypopularity,mainlyintheautomotive,electronic,mechanicalprocessing,food,medicineandotherareasoftheproductionlineorcargotransport,wecanbemoregoodtosaveenergyandimprovethetransportefficiencyofequipmentorproducts,toreducerestrictionsonothermodesoftransportationandinadequatetomeettherequirementsofmoderneconomicdevelopment.Themanipulatormechanicalstructureincludestwosolenoidvalvescontrolledbyhydraulicmanipulatorsteeltoachievetheincreaseddeclineinsportsandworkpiececlampingaction,thetwodifferentmotorspeedthroughthetwomotorcoilspositivecontrolinordertoachievecarofthefast-forward,slowforward,fastrewind,slowmovementbackmovement;conversion