搬运用液压机械手控制系统设计.docx

编号：时间：2021年x月x日书山有路勤为径，学海无涯苦作舟页码：本科毕业设计（论文）题目搬运用液压机械手控制系统设计学生姓名学号院（系）机电工程学院专业指导教师时间摘要在工业生产过程中人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危及生命。自从机械手问世以来，相应的各种难题迎刃而解。本文以三自由度搬运用液压机械手为研究对象，该机械手能在空间抓、放、搬运物体，动作灵活，适用于生产线中、小型批量自动化生产。机械手的全部动作由液压缸和液压马达驱动，液压缸和液压马达由电磁阀控制，电磁阀由PLC程序控制。论文的主要工作如下：设计了机械手的液压系统图，选取了相应的液压元器件，给出了PLC的控制方案，设计了PLC接线图、控制面板。并以此设计了PLC控制程序，此程序可实现机械手的上升/下降、伸出/缩回、抓取/放松和左转/右转等功能。关键词：三自由度、机械手、液压、PLCAbstractIntheprocessofindustrialproduction,peopleareoftensubjectedtohightemperature,corrosionandtoxicgasesandotherfactors,increasingthelaborintensityofworkers,andevenendangerlife.Sincetheadventofmanipulator,smoothlydoneoreasilysolvedthecorrespondingproblems.Inthispaper,threedegreesoffreedomtomovetheuseofhydraulicmanipulatorastheresearchobject,therobothandinspacetograsp,put,movingobjects,actionflexible,applicabletotheproductionline,smallbatchautomatedproduction.Thewholemovementofthemanipulatorisdrivenbythehydrauliccylinderandthehydraulicmotor,thehydrauliccylinderandthehydraulicmotorarecontrolledbytheelectromagneticvalve,andtheelectromagneticvalveiscontrolledbythePLCprogram.Themainworkofthispaperareasfollows:designthemanipulatorofthehydraulicsystemdiagram,selectthecorrespondinghydrauliccomponents,thePLCcontrolschemeisproposed,andthusthedesignofthePLCcontrolprogram,thisprogramcanrealizetheriseofmanipulator/down,stretchedout/retracted,crawl/relaxandturnleft/rightetc.function.KeyWords:Threedegreesoffreedom，manipulator，hydraulic，PLC目录1绪论…………………………………………………………………………（6）1.1课题研究背景及意义……………………………………………………（6）1.2研究现状及发展趋势……………………………………………………（6）1.2.1机械手的研究现状及发展趋势……………………………………（6）1.2.2液压技术的研究现状及发展趋势…………………………………（7）1.2.3PLC的研究现状及发展趋势………………………………………（9）1.3本设计的研究内容………………………………………………………（10）2机械手液压系统方案的拟定………………………………………………（11）2.1机械手的工作原理………………………………………………………（11）2.2液压系统设计参数………………………………………………………（11）2.3系统局部关键回路的分析………………………………………………（11）2.3.1调速回路分析………………………………………………………（12）2.3.2卸荷回路的分析和选用……………………………………………（12）2.3.3平衡回路……………………………………………………………（13）2.3.4减速缓冲回路………………………………………………………（13）2.3.5夹紧缸回路……………………