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第六章PID控制器及其应用段小刚：博士电话：88660476邮箱：xgduan@csu.edu.cn办公室：机电楼A322目录近似模型建立近似模型建立建模实例K1、PID控制器PID控制器的基本原理常用PID控制器的传递函数3.PID控制器三个环节的作用PID的结构（比例控制器）校正的基本概念校正的基本概念校正的基本概念校正（PD控制器）校正（PI控制器）校正（PID控制器）控制性能分析（PD控制器）单位斜坡输入r(t)=t，加PD控制器不能消除稳态误差，其稳态误差可表示为：闭环传递函数：为了保证一定的稳定裕度，即要求所有闭环极点离虚轴在合适的范围：开环传递函数6、数字PID控制器增量式数字PID控制算法7、参数整定方法（试凑法）参数整定方法（ZN阶跃响应法）参数整定方法（ZN频率响应法）参数整定方法（ZN继电器反馈法）参数整定方法（直接解析法）参数整定方法（增益与相位裕度法）原子间作用力AFM的悬臂建模仿真PID控制实例实验过程与模型建立控制效果PID控制仿真实例锻造操作机实验样机锻造操作机实验样机
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