Canopen-PDO-简介与示例0.doc

4.PDO通讯4.1PDOCOB-ID参数每一个PDO在对象字典内都会有其对应的PDO通讯参数，在使用PDO之前，必须要先查询对象字典中PDO通讯参数对象内的COB-ID项目(子索引0x01)。COB-ID项目内记录了PDO在传输时会使用的COB-ID，共有32位。COB-ID项目每一个位所表示的意义如下表：Bit编号值含义31(MSB)0PDO存在(此PDO有效)1PDO不存在(此PDO无效)300此PDO允许RTR传输1此PDO不允许RTR传输29011-bitID(CAN2.0A)129-bitID(CAN2.0B)28-110若bit29=0，则此处的数值为0x若bit29=1：则此处就是29位COB-ID内的第28~11位10-0(LSB)xCOB-ID内的第10~0位除了保留的COB-ID以外，其他的COB-ID都能用来自定义PDO的COB-ID，但要注意避免一个COB-ID在同一节点上被不同的通讯对象重复使用。当bit31=0时，PDO为有效状态，此时PDO的COB-ID的参数不允许更改。4.2传输类型PDO通讯参数含有数个作用不同的参数，其中子索引为0x02的参数为传输类型，而每一个PDO均可设定其传输类型。通过传输类型可以了解PDO在传送与接收时的特性。不同类型与PDO传输特性关系表：传输类型PDO传输方式同步异步循环非循环仅远程传送请求0○○1-240○○241-251reversed252○○253○○254○255○当TxPDO的传输类型是1-240之间的某个值，则表示需要接收到这么多个SYNC对象才能够触发TxPDO的传送。若RxPDO的传输类型是0-240，则仅需要一个SYNC对象的接收便可以启用在此之前收到且尚未被启用的RxPDO对象，与传输类型的数字大小无关。仅TxPDO的传输类型可以被设定为252和253，如果传输类型被设定为这两种时，则只有在接收到此TxPDO的RTR信息时，设备才会对外传送TxPDO。传输类型若被设定为252，则表示设备在接收到SYNC对象时，才会更新TxPDO内的数据。传输类型若被设定为253，则在接收到RTR信息时，设备会更新TxPDO内的数据。传输类型如果被设定为254和255，便可以使用事件定时器(EventTimer)来触发TxPDO的传送。另外若某DI被映射到某个PDO，当此DI的值变化时，也会触发其对应TxPDO的传送。对RxPDO而言，若是传输类型被设定为254或255，则在接收到RxPDO之后，就必须立即启用此RxPDO。4.3PDO通讯规则根据CANopenDS-301的规范，与PDO有关的对象存放在对象字典中主索引0x1400到0x1BFF之间。每一个PDO的通讯参数对象均会对应到一个映像参数对象，两者之间为一对一的关系。譬如第1组RxPDO通讯参数存放于对象字典中主索引为0x1400的地方，而其相对应的映射参数存放于对象字典中主索引0x1600的地方，可依次推得主索引0x1401和0x1601为一对，主索引0x1402和0x1602为一对。TxPDO的通讯参数和映像参数的关系同样遵循这样的关系。在用户开始利用PDO对实际的I/O通道作存取前，必须先取得PDO的通讯参数和映射参数。此外，PDO的通讯只能在NMT的操作(Operational)状态下使用，若使用者要使用PDO来进行数据的传输，可以透过NMT模块控制协议传送模块控制信息，要求设备改变NMT状态为操作状态。另外，通过PDO传送信息，PDO内的数据长度必须和其对应PDO映射参数内所记录的数据长度相吻合，当PDO消费者收到PDO信息时，会根据此PDO的COB-ID来查找相对应的RxPDO映射参数。若此PDO内的数据长度m大于其映像参数所记录的长度n，则PDO消费者只会取前n字节来使用，其余部分丢弃。若此PDO内的数据长度小于其映像参数所记录的长度，则PDO消费者将不会处理这个PDO，并且会发出一个错误码为8210h的EMCY(Emergency)信息给PDO生产者。4.4PDO通讯范例4.4.1读写设备IO假设CANopenIO设备有16路DI，16路DO，节点ID为1。使用预设COB-ID，16个DI映射给第一组TxPDO，16个DO映射给第一组RxPDO。PDO传输类型预设是255，使其输出0x55AA。步骤1：在使用PDO通讯之前，必须将设备NMT状态设定在操作状态。11位COB-ID=000RTR=0DLC=80101000000000000NMT主端NMT从端节点：1步骤2：传送对象字典总第一组RxPDO给IO设备。11位COB-ID=201RTR=0DLC=8AA55000000000000PDO生产者PDO消费者COB-ID：0x201PDO-msg：AA5500000000000