基于智能网联车辆的均匀换道方法、系统、设备及介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN116032985A(43)申请公布日2023.04.28(21)申请号202310027249.0(22)申请日2023.01.09(71)申请人中南大学地址410000湖南省长沙市岳麓区麓山南路932号(72)发明人李烨刘飞黄合来(74)专利代理机构长沙轩荣专利代理有限公司43235专利代理师李崇章(51)Int.Cl.H04L67/125(2022.01)H04W4/02(2018.01)H04W4/44(2018.01)H04W4/46(2018.01)G08G1/01(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图3页(54)发明名称基于智能网联车辆的均匀换道方法、系统、设备及介质(57)摘要本公开实施例中提供了一种基于智能网联车辆的均匀换道方法、系统、设备及介质，属于一般车辆技术领域，具体包括：监测目标路段是否出现瓶颈区段，获取均匀换道区域内所有智能网联车辆通信范围内车辆相对位置信息以及数量信息；根据位置信息，筛选出所有车道中具有换道空间和安全换道条件的智能网联车辆形成可换道车辆集；针对可换道车辆集设计换道方案编码，得到换道策略组合；构建均匀换道区域对应的均匀换道模型，选择换道后均匀系数最小的换道方案；将换道后均匀系数最小的换道方案作为换道指令发送至可换道车辆集中的每个智能网联车辆。通过本公开的方案，提高了可变限速控制的有效性和高速公路的安全性。CN116032985ACN116032985A权利要求书1/2页1.一种基于智能网联车辆的均匀换道方法，其特征在于，包括：步骤1，监测目标路段是否出现瓶颈区段，若出现瓶颈区段，则将瓶颈区段上游激活均匀换道区域，并获取均匀换道区域内所有智能网联车辆通信范围内车辆相对位置信息以及数量信息；步骤2，根据位置信息，筛选出所有车道中具有换道空间和安全换道条件的智能网联车辆形成可换道车辆集；步骤3，针对可换道车辆集设计换道方案编码，得到换道策略组合；步骤4，以可换道车辆集中智能网联车辆的换道策略组合为约束条件，构建均匀换道区域对应的均匀换道模型，选择换道后均匀系数最小的换道方案；步骤5，将换道后均匀系数最小的换道方案作为换道指令发送至可换道车辆集中的每个智能网联车辆。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于,所述步骤1具体包括：当出现瓶颈区段时，通过V2V通信，采集瓶颈上游H至H+L米区段的车辆信息，动态限速系统启动后，瓶颈路段上游将激活均匀换道区域，获取均匀换道区域内所有智能网联车辆通信范围内车辆相对位置信息以及数量信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于,所述换道空间定义为主体车辆对应的纵向位置处于目标车道前后两车辆之间；所述安全换道条件定义为目标车道后方车辆与当前车道主体车辆的纵向距离超过D米。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于,所述换道方案编码为(‑1,0,1)。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于,所述均匀系数P的计算公式为其中，s为总车道数，所述均匀换道区域中车道j的均匀系数Pj的计算公式为其中，根据智能网联车辆在整个交通流中的比例，计算由智能网联车辆领导HDV组成的车队中平均的HDV数目记为R，对于某一条车道j，共有Z个车队，记录第k个智能网联车辆领导的车队中HDV的数量为pjk。6.一种基于智能网联车辆的均匀换道系统，其特征在于，包括：监测模块，用于监测目标路段是否出现瓶颈区段，若出现瓶颈区段，则将瓶颈区段上游激活均匀换道区域，并获取均匀换道区域内所有智能网联车辆通信范围内车辆相对位置信息以及数量信息；筛选模块，用于根据位置信息，筛选出所有车道中具有换道空间和安全换道条件的智能网联车辆形成可换道车辆集；编码模块，用于针对可换道车辆集设计换道方案编码，得到换道策略组合；计算模块，用于以可换道车辆集中智能网联车辆的换道策略组合为约束条件，构建均匀换道区域对应的均匀换道模型，选择换道后均匀系数最小的换道方案；2CN116032985A权利要求书2/2页控制模块，用于将换道后均匀系数最小的换道方案作为换道指令发送至可换道车辆集中的每个智能网联车辆。7.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行前述权利要求1‑5中任一项所述的基于智能网联车辆的均匀换道方法。8.一种非暂态计算机可读存储介质，该非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使该计算机执行前述权利要求1‑5中任一项所述的基于智能网联车辆的均匀换道方法。3CN116032985A说明书1/8页基于智能网联车辆的均匀换道方法、系统、设备及介质技术领域[0