一种仿生回剪式水果采摘器.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114711025A(43)申请公布日2022.07.08(21)申请号202210530674.7(22)申请日2022.05.16(71)申请人长安大学地址710064陕西省西安市雁塔区南二环路中段(72)发明人赵悟张哲铭谢浩博(74)专利代理机构西安通大专利代理有限责任公司61200专利代理师马贵香(51)Int.Cl.A01D46/247(2006.01)A01D46/22(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图3页(54)发明名称一种仿生回剪式水果采摘器(57)摘要一种仿生回剪式水果采摘器，包括支撑杆、仿生抓头、仿生抓头驱动件和仿生抓头连接件；支撑杆的顶部通过仿生抓头连接件连接仿生抓头，仿生抓头连接有仿生抓头驱动件；本发明装置的采摘头的角度可以通过创新设计的卡榫做180°调整，调整到一个角度后可以机械自锁，方便采摘生长角度怪异的水果。本发明采用仿生回剪式抓头，抓头的动作模仿人体的抓抱行为，可以一次采摘多个长在一起的水果，对于水果梗的剪切方便快速，又不至于碰伤水果。CN114711025ACN114711025A权利要求书1/1页1.一种仿生回剪式水果采摘器，其特征在于，包括支撑杆(13)、仿生抓头、仿生抓头驱动件和仿生抓头连接件；支撑杆(13)的顶部通过仿生抓头连接件连接仿生抓头，仿生抓头连接有仿生抓头驱动件；仿生抓头包括仿生动抓头(4)、切割件和仿生定抓头(7)，仿生定抓头(7)固定设置在仿生抓头连接件上，仿生动抓头(4)和仿生抓头连接件铰接连接，且仿生动抓头(4)连接仿生抓头驱动件，仿生动抓头(4)运动后能够和仿生定抓头(7)对扣接触，切割件设置在仿生动抓头(4)和仿生定抓头(7)想接触的端部；仿生抓头连接件包括转向机构和连接机构，转向机构的一端连接支撑杆(13)，另一端连接连接机构，转向机构能够调节仿生抓头的角度，连接机构连接仿生抓头。2.根据权利要求1所述的一种仿生回剪式水果采摘器，其特征在于，仿生动抓头(4)和仿生定抓头(7)结构相同，均包括两个弧形件和若干连接件，两个弧形件平行设置，若干连接件连接在两个弧形件之间。3.根据权利要求1所述的一种仿生回剪式水果采摘器，其特征在于，切割件包括动剪切刀片(5)和定剪切刀片(6)；动剪切刀片(5)和定剪切刀片(6)分别固定设置在仿生动抓头(4)和仿生定抓头(7)上。4.根据权利要求1所述的一种仿生回剪式水果采摘器，其特征在于，转向机构包括凸榫部件(3)和凹榫部件(10)；凸榫部件(3)和凹榫部件(10)螺栓连接。5.根据权利要求1所述的一种仿生回剪式水果采摘器，其特征在于，凸榫部件(3)一端与支撑杆(13)固定连接，另一端为圆盘状，且圆盘上沿周向设置有若干凸起；凹榫部件(10)的一端与连接机构固定连接，另一端为圆盘状，且圆盘上沿周向设置有若干凹槽，两个圆盘的圆心处通过螺栓连接，且凸起均嵌入凹槽内。6.根据权利要求5所述的一种仿生回剪式水果采摘器，其特征在于，连接机构包括两个固定抓手(9)；两个固定抓手(9)对称设置在凹榫部件(10)的两侧。7.根据权利要求6所述的一种仿生回剪式水果采摘器，其特征在于，固定抓手(9)包括固定端和支撑端，固定端为块状，支撑端为两个弯折结构的支撑件，成V字形设置在固定端上。8.根据权利要求1所述的一种仿生回剪式水果采摘器，其特征在于，仿生抓头驱动件包括拉绳(1)、操作扳手(12)和回剪拉簧(8)；操作扳手(12)设置在支撑杆(13)的底部，拉绳(1)的一端连接仿生动抓头(4)，另一端连接操作扳手(12)，回剪拉簧(8)设置在仿生动抓头(4)和连接机构之间。9.根据权利要求1所述的一种仿生回剪式水果采摘器，其特征在于，仿生抓头上连接有引流布袋(2)。10.根据权利要求1所述的一种仿生回剪式水果采摘器，其特征在于，支撑杆(13)上还设置有收纳夹子(11)。2CN114711025A说明书1/3页一种仿生回剪式水果采摘器技术领域[0001]本发明属于水果采摘设备技术领域，特别涉及一种仿生回剪式水果采摘器。背景技术[0002]背景技术：我国拥有广阔的水果种植面积，但机械化和自动化程度较低，农户大多采用人工采收，效率低下；同时，人工采摘难以克服种植场地复杂，果树高度过高等自然条件的客观影响，由此采摘过程中可产生大量不可控因素，影响采摘甚至危害采摘者的生命安全，因此拥有实用便捷的水果采摘器是解决这些问题的关键，正因如此水果采摘器拥有大量立足之地。[0003]现有技术的缺陷和不足：[0004]现有的水果采摘方式主要有抓取式、震荡摇晃式、钩取式三种类型。抓取式主要采用三个爪抓住水果后进行直接拉扯，夹住水果的过程和拉扯的过程中对水果容易造成伤害，极易产生暗伤影响果树生长。震荡摇晃式是采用