车辆控制方法、装置、车辆、电子设备及可读存储介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115817485A(43)申请公布日2023.03.21(21)申请号202211634954.9(22)申请日2022.12.19(71)申请人蜂巢传动系统（江苏）有限公司地址212200江苏省镇江市扬中经济开发区港兴路868号申请人江苏大学(72)发明人王琦陈晓峰李松谢鹏王玲(74)专利代理机构北京润泽恒知识产权代理有限公司11319专利代理师任晨雪(51)Int.Cl.B60W30/18(2012.01)权利要求书2页说明书14页附图7页(54)发明名称车辆控制方法、装置、车辆、电子设备及可读存储介质(57)摘要本发明提供了一种车辆控制方法、装置、车辆、电子设备及可读存储介质，所述方法包括：获取车辆的车速和轮速，并根据所述车速和所述轮速确定所述车辆中车轮的滑移率；根据所述滑移率和所述车速对所述车辆进行防滑状态识别，以确定防滑状态标志值；根据所述车速、所述轮速、所述防滑状态标志值及预设的防滑控制算法生成防滑转矩指令；根据所述防滑转矩指令，控制所述车辆的驱动器件修正输出至所述车辆中车轮的转矩，以对所述车辆进行防滑控制。由于直接对输出到车轮的转矩进行修正，因此可以提高车辆中车轮对于防滑控制的响应速度，进而提高对车辆的防滑控制效率，可以获得更好的防滑控制效果。CN115817485ACN115817485A权利要求书1/2页1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆的车速和轮速，并根据所述车速和所述轮速确定所述车辆中车轮的滑移率；根据所述滑移率和所述车速对所述车辆进行防滑状态识别，以确定防滑状态标志值；根据所述车速、所述轮速、所述防滑状态标志值及预设的防滑控制算法生成防滑转矩指令；根据所述防滑转矩指令，控制所述车辆的驱动器件修正输出至所述车辆中车轮的转矩，以对所述车辆进行防滑控制。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述车辆的整车控制器的防滑控制指令；所述根据所述车速、所述轮速、所述防滑状态标志值及预设的防滑控制算法生成防滑转矩指令之后，所述方法还包括：根据所述防滑控制指令对所述防滑转矩指令进行校验，得到校验结果；所述根据所述防滑转矩指令，控制所述车辆的驱动器件修正输出至所述车辆中车轮的转矩，包括：在所述校验结果表征所述防滑控制指令和所述防滑转矩指令同时指示对所述车辆进行防滑控制的情况下，根据所述防滑转矩指令，控制所述车辆的驱动器件修正输出至所述车辆中车轮的转矩。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车速和所述轮速确定所述车辆中车轮的滑移率，包括：根据所述车速、所述轮速和所述车辆的电动机转速信息，确定所述车辆中目标车轮的参考滑移率；根据所述车辆当前的状态信息确定所述车辆的滑移率限制参数；根据所述参考滑移率和所述滑移率限制参数确定目标车轮的最终滑移率。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述状态信息为所述车辆的爬坡状态标志信息，所述根据所述车辆当前的状态信息确定所述车辆的滑移率限制参数之前，所述方法还包括：从所述车辆的整车控制器获取油门踏板开度和转向轮角度；所述根据所述车辆当前的状态信息确定所述车辆的滑移率限制参数，包括：根据所述爬坡状态标志信息、所述油门踏板开度和所述转向轮角度确定所述车辆的工况信息；根据所述工况信息确定所述车辆当前工况下的滑移率限制参数。5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述滑移率和所述车速对所述车辆进行防滑状态识别，以确定防滑状态标志值，包括：根据所述车速和预设的车速区间矩阵确定所述车速对应的目标车速区间；根据所述目标车速区间、预设的滑移率使能矩阵和预设的滑移率禁止矩阵，确定所述目标车速区间对应的目标滑移率使能阈值和目标滑移率禁止阈值；所述滑移率使能矩阵包括所述车速区间矩阵中各车速区间对应的滑移率使能阈值，所述滑移率禁止矩阵包括所述车速区间矩阵中各车速区间对应的滑移率禁止阈值；根据所述滑移率、所述目标滑移率使能阈值和所述目标滑移率禁止阈值确定防滑状态2CN115817485A权利要求书2/2页标志值。6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车速、所述轮速、所述防滑状态标志值及预设的防滑控制算法生成防滑转矩指令，包括：根据所述车速和所述轮速计算所述车辆的车速误差；将所述车速误差作为预设的防滑控制算法的输入，以获得所述防滑控制算法输出的参考防滑转矩；根据所述参考防滑转矩和预设的防滑转矩阈值，确定所述车辆的最终防滑转矩；根据所述防滑状态标志值和所述最终防滑转矩，生成所述防滑转矩指令。7.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：确定模块，用于获取车辆的车速和轮速，并根据所述车速和所述轮速确定所述车辆中车轮的滑移率；识别模块，用于根据所述滑移率和所