车辆驾驶辅助系统、包括其的车辆及相应的方法和介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112937581A(43)申请公布日2021.06.11(21)申请号201911266393.X(22)申请日2019.12.11(71)申请人奥迪股份公司地址德国因戈尔施塔特(72)发明人唐帅曲彤孙铎(74)专利代理机构北京汇知杰知识产权代理有限公司11587代理人吴焕芳董江虹(51)Int.Cl.B60W30/18(2012.01)权利要求书3页说明书7页附图3页(54)发明名称车辆驾驶辅助系统、包括其的车辆及相应的方法和介质(57)摘要提供一种车辆驾驶辅助系统、包括其的车辆及相应的车辆驾驶辅助方法和计算机可读存储介质。车辆驾驶辅助系统包括：斜坡信息获取单元，获取当前车辆前方的斜坡的信息；判断单元，根据所获取的信息判断斜坡的倾斜角度值是否大于预定角度阈值，以及进一步判断斜坡上是否存在使当前车辆迫停的障碍物并且根据障碍物的位置以及当前车辆的当前行驶路径确定当前车辆是否存在在斜坡上的车辆迫停点；起步风险评估单元，确定当前车辆在车辆迫停点的第一起步风险值是否大于预定风险阈值；以及控制单元，在第一起步风险值大于预定风险阈值时控制当前车辆的行驶状态。利用本发明，能够避免当前车辆盲目地停靠在车辆迫停点而在起步时打滑，降低了安全隐患。CN112937581ACN112937581A权利要求书1/3页1.一种车辆驾驶辅助系统，其特征在于，包括：斜坡信息获取单元，被配置用于获取当前车辆前方的斜坡的信息；判断单元，被配置用于根据所获取的所述信息判断所述斜坡的倾斜角度值是否大于预定角度阈值，以及进一步判断所述斜坡上是否存在使所述当前车辆迫停的障碍物并且根据所述障碍物的位置以及所述当前车辆的当前行驶路径确定所述当前车辆是否存在在所述斜坡上的车辆迫停点；起步风险评估单元，被配置用于在所述斜坡的所述倾斜角度值大于所述预定角度阈值、所述斜坡上存在所述障碍物以及所述车辆迫停点的情况下，确定所述当前车辆在所述车辆迫停点的第一起步风险值并且确定所述第一起步风险值是否大于预定风险阈值；以及控制单元，被配置用于在所述第一起步风险值大于所述预定风险阈值时控制所述当前车辆的行驶状态。2.根据权利要求1所述的车辆驾驶辅助系统，其特征在于，所述车辆驾驶辅助系统还包括临时停靠区确定单元，所述临时停靠区确定单元被配置用于在所述第一起步风险值大于所述预定风险阈值时确定所述车辆迫停点周围第二起步风险值小于所述预定风险阈值的临时停靠区；并且所述控制单元进一步被配置用于控制所述当前车辆停靠在所述临时停靠区。3.根据权利要求2所述的车辆驾驶辅助系统，其特征在于，所述临时停靠区确定单元进一步被配置用于在所述第一起步风险值大于所述预定风险阈值时确定所述车辆迫停点周围比所述车辆迫停点更平坦且所述第二起步风险值小于所述预定风险阈值的可停车区；并且在存在仅一个所述可停车区时将所述可停车区作为所述临时停靠区；或者在存在多个所述可停车区时，将多个所述可停车区中的下列可停车区作为所述临时停靠区：1)所述可停车区具有的所述第二起步风险值最小；或者2)所述可停车区距离所述车辆迫停点最近。4.根据权利要求3所述的车辆驾驶辅助系统，其特征在于，多个所述可停车区的所述第二起步风险值由所述起步风险评估单元确定；所述第一起步风险值/所述第二起步风险值是所述起步风险评估单元根据设定规则确定的，所述设定规则包括以下至少之一：如果所述车辆迫停点/所述可停车区的地面的摩擦系数越小，则所述第一起步风险值/所述第二起步风险值越大；以及如果所述车辆迫停点/所述可停车区的地面的倾斜角度值越大，则所述第一起步风险值/所述第二起步风险值越大。5.根据权利要求3所述的车辆驾驶辅助系统，其特征在于，多个所述可停车区的所述第二起步风险值由所述起步风险评估单元确定，所述车辆驾驶辅助系统还包括机器学习单元，所述机器学习单元被配置用于通过机器学习方式执行训练过程来对提供给所述起步风险评估单元的风险分析模型进行训练；以及所述起步风险评估单元被进一步配置用于根据训练后的所述风险分析模型确定所述第一起步风险值/所述第二起步风险值。2CN112937581A权利要求书2/3页6.根据权利要求5所述的车辆驾驶辅助系统，其特征在于，所述机器学习单元进一步被配置用于通过以下方式对所述风险分析模型进行训练：获取所述当前车辆和/或其他车辆所在的车辆迫停点的路面信息，所述路面信息包括路面的摩擦系数和倾斜角度值；获取所述当前车辆和/或其他车辆在所述车辆迫停点是否出现起步打滑的结果值；并且所述机器学习单元通过使用所述路面信息和所述结果值来训练所述风险分析模型。7.根据权利要求6所述的车辆驾驶辅助系统，其特征在于，所述车辆驾驶辅助系统进一步包括提示单元，所述提示单元被配置用于在所述第一起步