一种点云数据存储方法、装置、存储介质及电子设备.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113836095A(43)申请公布日2021.12.24(21)申请号202111131286.3(22)申请日2021.09.26(71)申请人广州极飞科技股份有限公司地址510000广东省广州市天河区高普路115号C座(72)发明人唐雪锋张毫杰吴文志(74)专利代理机构北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙)11463代理人张欣欣(51)Int.Cl.G06F16/17(2019.01)G06F16/31(2019.01)权利要求书2页说明书9页附图5页(54)发明名称一种点云数据存储方法、装置、存储介质及电子设备(57)摘要本申请提出一种点云数据存储方法、装置、存储介质及电子设备，对原始点云坐标数据进行抽稀处理，以获取待存储坐标数据；用于减少点云坐标数据的总量，为了避免将非常接近的任意两组原始点云坐标数据均作为待存储坐标数据，避免出现类似重复数据的情况出现，需要确保任意两个待存储坐标数据分别对应不同的唯一标识符，在减少数据量的情况下，避免出现重复数据，尽可能的保障数据的多样性。将待存储坐标数据写入目标瓦片文件；目标瓦片文件为待存储坐标数据对应的瓦片格式名称表征的瓦片文件。每一份瓦片文件中的数据量进一步减少，便于对瓦片数据进行传输、存储、检索以及应用可视化，降低对硬件成本的需求，能够应对苛刻的传输和应用场景。CN113836095ACN113836095A权利要求书1/2页1.一种点云数据存储方法，其特征在于，所述方法包括：对原始点云坐标数据进行抽稀处理，以获取待存储坐标数据；其中，任意两个所述待存储坐标数据分别对应不同的唯一标识符；将所述待存储坐标数据写入目标瓦片文件；其中，所述目标瓦片文件为所述待存储坐标数据对应的瓦片格式名称表征的瓦片文件。2.如权利要求1所述的点云数据存储方法，其特征在于，所述对原始点云坐标数据进行抽稀处理，以获取待存储坐标数据的步骤，包括：根据偏移量坐标和预设的分辨率对原始点云坐标数据进行偏移转换处理；其中，所述偏移量坐标表征对所述原始点云坐标数据的偏移幅度，所述分辨率表征抽稀的幅度；在标识符库不包括偏移转换处理后的点云坐标数据对应的唯一标识符的情况下，将偏移转换处理后的点云数据确定为所述待存储坐标数据；其中，所述标识符库包括每一个已确定的待存储坐标数据对应的唯一标识符；在将偏移转换处理后的点云数据确定为所述待存储坐标数据之后，所述方法还包括：将所述待存储坐标数据对应的唯一标识符添加至所述标识符库。3.如权利要求2所述的点云数据存储方法，其特征在于，偏移量坐标包括偏移量X坐标、偏移量X坐标以及偏移量X坐标，偏移转换处理的表达式为：新X坐标＝(原始X坐标‑偏移量X坐标)/分辨率；新Y坐标＝(原始Y坐标‑偏移量Y坐标)/分辨率；新Z坐标＝(原始Z坐标‑偏移量Z坐标)/分辨率；其中，原始X坐标表示原始点云坐标数据中的X坐标，原始Y坐标表示原始点云坐标数据中的Y坐标，原始Z坐标表示原始点云坐标数据中的Z坐标，新X坐标表示偏移转换处理后的点云坐标数据中的X坐标，新Y坐标表示偏移转换处理后的点云坐标数据中的Y坐标，新Z坐标表示偏移转换处理后的点云坐标数据中的Z坐标。4.如权利要求2所述的点云数据存储方法，其特征在于，所述对原始点云坐标数据进行抽稀处理，以获取待存储坐标数据的步骤，还包括：按照预设定的顺序，将偏移转换处理后的点云坐标数据中的三轴坐标值进行排列组合；将排列组合结果确定为偏移转换处理后的点云坐标数据对应的唯一标识符。5.如权利要求2所述的点云数据存储方法，其特征在于，在对原始点云坐标数据进行抽稀处理，以获取待存储坐标数据之前，所述方法还包括：对所述原始点云坐标数据进行遍历操作，以筛选出所述原始点云坐标数据的边界坐标中三轴各自的最小值；将三轴各自的最小值组合为偏移量坐标。6.如权利要求5所述的点云数据存储方法，其特征在于，在将三轴各自的最小值组合为偏移量坐标之后，所述方法还包括：将所述偏移量坐标和所述分辨率写入瓦片文件的头部信息中。7.一种点云数据存储装置，其特征在于，所述装置包括：2CN113836095A权利要求书2/2页处理单元，用于对原始点云坐标数据进行抽稀处理，以获取待存储坐标数据；其中，任意两个所述待存储坐标数据分别对应不同的唯一标识符；写入单元，用于将所述待存储坐标数据写入目标瓦片文件；其中，所述目标瓦片文件为所述待存储坐标数据对应的瓦片格式名称表征的瓦片文件。8.如权利要求7所述的点云数据存储装置，其特征在于，所述处理单元还用于根据偏移量坐标和预设的分辨率对原始点云坐标数据进行偏移转换处理；其中，所述偏移量坐标表征对所述原始点云坐标数据的偏移幅度，所述分辨率表征抽稀的幅度；所述处理单元还用于在标识符库不包