应用雷达检测低速目标的方法、装置、存储介质和设备.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113625266A(43)申请公布日2021.11.09(21)申请号202110834120.1G06K9/62(2006.01)(22)申请日2021.07.20(71)申请人嘉兴聚速电子技术有限公司地址314000浙江省嘉兴市平湖市经济技术开发区智创园Z101厂房申请人北京川速微波科技有限公司(72)发明人李萌王东峰李俊赵宇张悦姚京立宋雨轩宋科宁腾世海柏宇豪焦敬恩镡晓林(74)专利代理机构北京科家知识产权代理事务所(普通合伙)11427代理人卢正伟(51)Int.Cl.G01S13/88(2006.01)G01S13/931(2020.01)权利要求书2页说明书9页附图4页(54)发明名称应用雷达检测低速目标的方法、装置、存储介质和设备(57)摘要本发明实施例提供应用雷达检测低速目标的方法、存储介质和电子装置，所述方法包括：实时检测周围目标，对雷达接收的目标检测点的回波信号进行脉冲压缩处理，获得当前帧的目标检测点的矩阵信息，根据目标检测点矩阵信息对获取的目标检测点进行低速状态和非低速状态识别，对识别得到的多帧低速状态下的目标检测点进行聚类，得到多簇低速目标检测点集，剔除多簇低速目标检测点集中因杂波造成的虚假目标检测点，得到低速目标检测列表，对低速目标列表中的目标检测点进行跟踪。可以解决低速目标容易淹没在杂波背景中造成的低速目标识别效果差的技术问题，提高了低速目标检测的准确度和精度，且方法效率较高、成本较低、可靠性较高。CN113625266ACN113625266A权利要求书1/2页1.一种应用雷达检测低速目标的方法，其特征在于，所述方法包括：实时检测周围目标，对雷达接收的目标检测点的回波信号进行脉冲压缩处理，获得当前帧的目标检测点的矩阵信息；根据目标检测点矩阵信息对获取的目标检测点进行低速状态和非低速状态识别；对识别得到的多帧低速状态下的目标检测点进行聚类，得到多簇低速目标检测点集；剔除多簇低速目标检测点集中因杂波造成的虚假目标检测点，得到低速目标检测列表；对低速目标列表中的目标检测点进行跟踪。2.根据权利要求1所述的应用雷达检测低速目标的方法，其特征在于，矩阵信息的尺寸为N*M，其中，N为距离门尺寸，M为速度门尺寸，根据目标检测点的矩阵信息对获取的目标检测点进行低速状态和非低速状态识别包括：利用自适应差分算法从目标检测点的矩阵信息中提取零速预设速度范围内M1个速度门的信息组成低速状态下的目标检测点的矩阵信息；当低速状态下的目标检测点的矩阵信息中目标检测点对应的最大信噪比位于第一恒虚警门限内时，获得低速状态下的目标检测点；从目标检测点的矩阵信息中提取除零速预设速度范围内M1个速度门的信息组成非低速状态下的目标检测点的矩阵信息；当非低速状态下的目标检测点的矩阵信息中目标检测点对应的最大信噪比位于第二恒虚警门限内时，获得非低速状态下的目标检测点。3.根据权利要求1所述的应用雷达检测低速目标的方法，其特征在于，对识别得到的多帧低速状态下的目标检测点进行聚类，得到多簇低速目标检测点集包括：对每一帧低速状态下的目标检测点进行分类，获得核心目标检测点和边缘目标检测点；对多帧低速状态下的核心目标检测点进行聚类，得到多簇低速目标检测点集。4.根据权利要求3所述的应用雷达检测低速目标的方法，其特征在于，所述对每一帧低速状态下的目标检测点进行分类，获得核心目标检测点和边缘目标检测点包括：当每一帧低速状态下的目标检测点在预设半径内存在预设数目个目标检测点时，该目标检测点为核心目标检测点；当每一帧低速状态下的目标检测点在预设半径内不存在预设数目个目标检测点时，该目标检测点为边缘目标检测点。5.根据权利要求1所述的应用雷达检测低速目标的方法，其特征在于，剔除多簇低速目标检测点集中因杂波造成的虚假目标检测点，得到低速目标检测列表包括：利用自适应差分算法从目标检测点的矩阵信息中提取零速预设速度范围内M2个速度门的信息组成新的低速状态下的目标检测点的矩阵信息；当新的低速状态下的目标检测点的矩阵信息中信噪比超过第三恒虚警门限的目标检测点标记为第一目标检测点；将连续多帧中的第一目标检测点组成真实目标区域；当某个目标检测点不在真实目标区域内时，判断该目标检测点为虚假目标检测点，删除该目标检测点。2CN113625266A权利要求书2/2页6.根据权利要求5所述的应用雷达检测低速目标的方法，其特征在于，当新的低速状态下的目标监测点的矩阵信息中信噪比低于第三恒虚警门限的目标检测点标记为第二目标检测点，以及将未处于低速目标检测点集中的目标检测点标记为第二目标检测点。7.根据权利要求1所述的应用雷达检测低速目标的方法，其特征在于，所述对低速目标列表中的目标检测点进行跟踪包括：对低速目标