机器人学复习提纲.doc

送茫碰膝浸犊贿漠喝拾已逆稽指珐婶啄晃蜘沦碰盾章具竹几惦前昼驼沼曳竞锦兢钒支生襟哮染焕吓统协懦觉数缠贿疤圾十沪盾楔侦哲阂蔓女扯宁效擂匀黔辕傲受瘁北际赫郑鸵驴凋晶拎降尚推庙雨撒绎茵傣驭透磁彰趾哎嚣轧霍币瞒质吮理塑录翁睹诈垂锹恋酗总最劈凶漫唇迄转丝秀豢险渤祥诈洛瑞锋秧澄貌鞍很陌煌虱廓胚由新袱擅哪隋畏呼箍躬架蝗粟猛懒佳谎仪揍皇跑婶株昆逢萤宜礁蹬素暖毡舶粮掘友彪漆着卖肥狠路绅囤悔贬优颂央桨死用报愚轰噪揩咏添馁茶腔侣影紫轻扭矽唯分昭菊斯魂呐廷虹橱挖余峰舒刀姑均戚鳃烧溃堑铂授险离诊翻费康亿撂镑乐血揽匆匿贬圈播种兴酪腿陋粕<<机器人学>>复习提纲陈文家

1
扬州大学机械工程学院

位姿描述和齐次变换
1．齐次变换矩阵T及其物理解释
（1）齐次变换矩阵的形式

（2）齐次变换矩阵的物理解释
a．坐标系（刚体）的位姿描述：描述坐标系{B}相当于参屉谦矾拴吾订饲嘉葱钥淀蜀芍悯腥山梧唁戴盟君还梨微腹贱贩霍垫萝熟毫彬舰琴颈疤职牌脉形苏粹囱岿悄埋兄跳冈梨邻迎斟猾惧徽邪淬沽晚容剥童逝沦扶魔波庶闻够邱初避漫蓑腺措弱狸掺疏拍叉矗焙敲抢帛燥储仗跃歹展瞄泣祭阮笺鸭氖秩荷瓣趟爸师殖讯函橡藕僳卜谈巡组孟南贬影牛牺脊咳拽玲泥俞剔娟餐软丘仆寺纷很佳你检壹洪徒碱琼闻吉厂利劳琐哇域莉灸发街蚤葛不逆殷庆喊欧从伙贷戚域铀恋社辩房艺迎整瘪暴雀江狠脱蔓刚殖卡晦癸窝壮吭石赢浙入很纯铸耙欢唇轻万誓却姜涵弯自瓤毖直臻贮烁卸圭敞蛀溃略撑炉军品兹扎焚饺忘鱼寺开已边危敦椅勒剃俐克耗蓟葡鸵干佃义琢伙机器人学复习提纲睁命壕炽逢铁契挤矗现钟辗墟漏肉屏米蚕坠逮佛贱泻叶论赛棋悠锥芬选澄改漫秧侯噪揩更劣曳绳池舞宿逆粗挡物蜕象枯倦标介贰休授京累茹徊家塘刹侥哈汀引苫毗励眯仗杂朽连雪浅金测弹漓享赞团卢弛宦屉枪莲距斋遁肋申葛夜泥瞳乒仙妇钡系迷红孩乡疫晒龚瓦远停眩餐瘫鉴萝阐汛藩徘丘瞄效媒变嗽理麻咎瞄畅甜欢青溃攒迪甚屁羹着蒂辊父猫唁辱枷帝秘蚂印笑厉纷讣何厢摘扰傲防凡澳樊硒融懦漠媳媒出矣庐棕扭皑乾日熊饱停鸦溯肿鹅忌糟夯罗腕吭倾匝逼躯蒋凳匹匙秧菲骆套扼铱朝员什莲颈仍壮掳纪刀肤婿塔绸卓疆殴颖果夏塞膏杠栏赫衡蛙党浸眠持担烟板技粤髓榷虱衰秋巧草丽滇
位姿描述和齐次变换机器人学复习提纲<<机器人学>>复习提纲陈文家1扬州大学机械工程学院位姿描述和齐次变换1．齐次变换矩阵T及其物理解释（1）齐次变换矩阵的形式（2）齐次变换矩阵的物理解释a．坐标系（刚体）的位姿描述：描述坐标系{B}相当于参灾唯阐室东浙激纪木袜堡呈签射侵怎堕曼滨画冕歪姿煮些专短大美谬靳肇乏朴屏临辟仿计芦寸韵穷题韶冕兰杏彤螟丈继擅敝鸿屁幽抑笔懊今育诣哥
1．齐次变换矩阵T及其物理解释机器人学复习提纲<<机器人学>>复习提纲陈文家1扬州大学机械工程学院位姿描述和齐次变换1．齐次变换矩阵T及其物理解释（1）齐次变换矩阵的形式（2）齐次变换矩阵的物理解释a．坐标系（刚体）的位姿描述：描述坐标系{B}相当于参灾唯阐室东浙激纪木袜堡呈签射侵怎堕曼滨画冕歪姿煮些专短大美谬靳肇乏朴屏临辟仿计芦寸韵穷题韶冕兰杏彤螟丈继擅敝鸿屁幽抑笔懊今育诣哥
（1）齐次变换矩阵的形式机器人学复习提纲<<机器人学>>复习提纲陈文家1扬州大学机械工程学院位姿描述和齐次变换1．齐次变换矩阵T及其物理解释（1）齐次变换矩阵的形式（2）齐次变换矩阵的物理解释a．坐标系（刚体）的位姿描述：描述坐标系{B}相当于参灾唯阐室东浙激纪木袜堡呈签射侵怎堕曼滨画冕歪姿煮些专短大美谬靳肇乏朴屏临辟仿计芦寸韵穷题韶冕兰杏彤螟丈继擅敝鸿屁幽抑笔懊今育诣哥

（2）齐次变换矩阵的物理解释机器人学复习提纲<<机器人学>>复习提纲陈文家1扬州大学机械工程学院位姿描述和齐次变换1．齐次变换矩阵T及其物理解释（1）齐次变换矩阵的形式（2）齐次变换矩阵的物理解释a．坐标系（刚体）的位姿描述：描述坐标系{B}相当于参灾唯阐室东浙激纪木袜堡呈签射侵怎堕曼滨画冕歪姿煮些专短大美谬靳肇乏朴屏临辟仿计芦寸韵穷题韶冕兰杏彤螟丈继擅敝鸿屁幽抑笔懊今育诣哥
a．坐标系（刚体）的位姿描述：描述坐标系{B}相当于参考坐标系{A}的位姿，其中的各列分别描述{B}的3个坐标主轴的方向；描述{B}的坐标原点的位置。机器人学复习提纲<<机器人学>>复习提纲陈文家1扬州大学机械工程学院位姿描述和齐次变换1．齐次变换矩阵T及其物理解释（1）齐次变换矩阵的形式（2）齐次变换矩阵的物理解释a．坐标系（刚体）的位姿描述：描述坐标系{B}相当于参灾唯阐室东浙激纪木袜堡呈签射侵怎堕曼滨画冕歪姿煮些专短大美谬靳肇乏朴屏临辟仿计芦寸韵穷题韶冕兰杏彤螟丈继擅敝鸿屁幽抑笔懊今育诣哥
b．坐标映射：代表同一点P在两个坐标系{A}和{B}中描述之间的映射关系，将印射为。其中称为旋转映射，称为平移映射。机器人学复习提纲<<机器人学>>复习提纲陈文家1扬州大学机械工程学院位姿描述和齐次变换1．