鲁棒控制与鲁棒控制器设计PPT.ppt

鲁棒控制与鲁棒控制器设计主要内容1、鲁棒控制问题的一般描述1.1小增益定理假设为稳定的，则当且仅当小增益条件1.2鲁棒控制器的结构闭环系统传递函数为最优控制问题其中需求解；
最优控制问题其中需求解；
控制问题需要得出一个控制器满足加权灵敏度问题的控制结构框图式中这时鲁棒控制问题可以集中成下面三种形式：1.3鲁棒控制系统的MATLAB描述2024/9/82024/9/8该式说明两个Riccati方程的积矩阵的所有特征值均小于。
这时鲁棒控制问题可以集中成下面三种形式：
分析与综合工具箱和LMI工具箱的
一个小于1的值，亦即
2灵敏度问题的鲁棒控制器设计
足够小,且满足；
鲁棒控制工具箱中的系统描述方法
控制问题需要得出一个控制器满足
控制器Riccati方程的解为正定矩阵；
最优控制问题其中需求解；
建立鲁棒控制工具箱可以使用的系统模型
鲁棒控制与鲁棒控制器设计
状态方程模型为，而非正则的
加权灵敏度问题的控制结构框图
要求三个加权函数都存在。分析与综合工具箱和LMI工具箱的
模型描述变换出系统矩阵P【例2】用【例1】中的对象模型和加权函数，得出其系统矩阵模型P2、鲁棒控制器的计算机辅助设计2.1鲁棒控制工具箱的设计方法控制器存在的前提条件为【例3】对【例1】中的增广的系统模型，分别设计绘制在控制器作用下系统的开环Bode图和
闭环阶跃响应曲线【例4】2024/9/8假定为空
并不指定
。
3混合灵敏度问题的鲁棒控制器设计
状态方程模型为，而非正则的
均正则。
假设系统的不确定部分为乘积型的，且已知
之间。
稳定性与品质的混合鲁棒问题
控制及最优控制器，三种鲁棒控制问题，即灵敏度问题、稳定性与品质的混合鲁棒问题及一般混合灵敏度问题。
【例6】典型二阶开环传函
一个小于1的值，亦即
图(b)中所示的系统对所有稳定的都是良定的，
1、鲁棒控制问题的一般描述2024/9/83、新鲁棒控制工具箱及应用【例6】典型二阶开环传函对叠加型不确定性3.2灵敏度问题的鲁棒控制器设计【例7】绘制在此控制器下的回路奇异值及闭环
系统的阶跃响应曲线3.3混合灵敏度问题的鲁棒控制器设计【例8】假设系统的不确定部分为乘积型的，且已知
，并已知不确定参数的变化范围为4、总结

Thankyou！谢谢观看！感谢观看