汽车倒车后轮主动转向控制系统和方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110789608A(43)申请公布日2020.02.14(21)申请号201911003325.4(22)申请日2019.10.22(71)申请人阿尔特汽车技术股份有限公司地址100076北京市大兴区亦庄东工业区双羊路8号(72)发明人张泰(51)Int.Cl.B62D5/04(2006.01)B62D6/00(2006.01)B60Q9/00(2006.01)B60Q1/26(2006.01)B62D113/00(2006.01)B62D137/00(2006.01)权利要求书2页说明书4页附图5页(54)发明名称汽车倒车后轮主动转向控制系统和方法(57)摘要本发明涉及一种汽车倒车后轮主动转向控制系统和方法，属于汽车行车安全控制的技术领域。本发明的汽车倒车后轮主动转向控制系统包括：整车控制器、电子换挡、中控总成、制动开关、前转向器总成、后转向器总成和提醒装置；所述电子换挡和制动开关的输出端与所述整车控制器的输入端相连，所述中控总成与所述整车控制器的控制端连接，并且所述整车控制器的控制端与所述提醒装置相连。通过本发明的汽车倒车后轮主动转向控制系统和方法，驾驶员可以主动选择倒车时倒车后轮辅助转向强度档位，逐渐适应四轮转向倒车泊车。合理设定倒车后轮辅助转向强度档位的控制逻辑及提示功能，避免驾驶员发生误操作。CN110789608ACN110789608A权利要求书1/2页1.一种汽车倒车后轮主动转向控制系统，其特征在于包括：整车控制器、电子换挡、中控总成、制动开关、前转向器总成、后转向器总成和提醒装置；所述电子换挡和制动开关的输出端与所述整车控制器的输入端相连，所述中控总成与所述整车控制器的控制端连接，并且所述整车控制器的控制端与所述提醒装置相连；所述前转向器总成包括前转向机MCU、转角传感器、前齿轮、左前拉杆和右前拉杆，所述前齿条的动力输出端分别与所述左前拉杆和右前拉杆相连；方向盘通过转向管柱总成的动力输出端与所述前齿条连接，并且所述转角传感器设置在所述转向管柱总成的输出端，所述转角传感器与所述前转向机MCU相连，所述前转向机MCU与所述整车控制器的控制端相连；所述后转向器总成包括后转向机MCU、后转向驱动电机、后齿条、左后拉杆和右后拉杆，所述后转向机MCU的输入端与所述整车控制器的控制端相连，所述后转向机MCU的输出端与所述后转向驱动电机相连，所述后转向驱动电机的动力输出端与所述后齿条相连，所述后齿条的输出端与所述左后拉杆和右后拉杆相连。2.根据权利要求1所述的汽车倒车后轮主动转向控制系统，其特征在于：所述中控总成为中控面板总成。3.根据权利要求2所述的汽车倒车后轮主动转向控制系统，其特征在于：所述中控面板总成内预设有倒车后轮辅助转向强度档位，倒车后轮辅助转向强度档位设定有：强介入档位，对应档位值d为1；弱介入档位，对应档位值d为1/2；和无辅助档位，对应档位值d为0。4.根据权利要求3所述的汽车倒车后轮主动转向控制系统，其特征在于：车辆倒车时，所述整车控制器通过公式β＝δ×di/k确定后轮转角β；其中，d为倒车后轮辅助转向强度档位值d；i为倒车后轮辅助转向介入强度参数，存储于VCU，其值i定义为βmax/αmax，βmax的为后轮转向的最大转向角，αmax为前轮转向的最大转向角；δ为转角传感器测量的方向盘转角；k为常数，存储于VCU。5.根据权利要求3所述的汽车倒车后轮主动转向控制系统，其特征在于：车辆倒车时，所述后转向机MCU通过公式L＝β×f计算后齿轮条变化量L，所述f为标定的齿条与所述后轮转角的比值。6.根据权利要求3所述的汽车倒车后轮主动转向控制系统，其特征在于：所述提醒装置包括控制器、左倒车档位提示灯、右倒车档位提示灯和蜂鸣器，所述控制器的输入端与所述整车控制器的控制端相连，所述控制器的输出端与所述左倒车档位提示灯、右倒车档位提示灯和蜂鸣器相连。7.根据权利要求6所述的汽车倒车后轮主动转向控制系统，其特征在于：所述左倒车档位提示灯安装在所述左反光镜总成的左侧边缘，所述右倒车档位提示灯安装在所述右反光镜总成的右侧边缘。8.一种汽车倒车后轮主动转向控制方法，其特征在于所述方法包括以下步骤：(1)车辆行驶中，当整车控制器检测到电子换挡挂入倒车档位时，整车控制器向中控总成发出倒车后轮辅助转向强度档位选择控制信号；(2)驾驶员通过中控总成选择倒车后轮辅助转向强度档位；(3)整车控制器根据倒车后轮辅助转向强度档位、倒车后轮辅助转向介入强度参数和方向盘转角计算后轮转向角；(4)后转向机MCU根据后轮转向角计算后齿轮条变化量L，并将控制信号发送给后转向2CN110789608A权利要求书2/2页驱动电机，通过所述后转向驱动电机驱动后轮转向并控制其转向角