一种完全或冗余约束柔索的柔索抓取机械人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109571523A(43)申请公布日2019.04.05(21)申请号201811550923.9B65G47/90(2006.01)(22)申请日2018.12.18B65G61/00(2006.01)(71)申请人云南烟叶复烤有限责任公司地址650031云南省昆明市五华区圆通街51号申请人云南昆船设计研究院有限公司(72)发明人李瑞东张云李克强翟永明黄文勇张光武来庆祥刘大可尚关兰陆雄杨松关晓阳李江乐李光贤游玲(74)专利代理机构昆明今威专利商标代理有限公司53115代理人赛晓刚(51)Int.Cl.B25J15/00(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图7页(54)发明名称一种完全或冗余约束柔索的柔索抓取机械人(57)摘要本发明涉及一种抓取机械人，特别是一种完全或冗余约束柔索的柔索抓取机械人，用于在烟草、水泥、化肥等行业抓取和搬运堆放的编织袋装物。包括柔索驱动机构、柔索滑轮、柔索、加长杆和抓取装置，构成对加长杆上部控制和下部控制，实现对抓取装置的多达7个自由度的控制。本发明的柔索机械人解决了现有的柔索机械人不能深入货厢深处抓包的难题；同时，避免抓取装置摇晃的缺点，提高了控制的精度，从而提升了柔索机械人的使用范围和使用价值。CN109571523ACN109571523A权利要求书1/1页1.一种完全或冗余约束柔索的柔索抓取机械人，包括上部柔索驱动机构(11)、上部柔索滑轮(91)、上部柔索(21)，下部柔索驱动机构(12)、下部柔索(22)、下部柔索滑轮(92)，机架(3)，加长杆(4)和抓取装置(5)；其特征在于：所述上部柔索(21)的一端通过上部柔索滑轮(91)连接上部柔索驱动机构(11)，上部柔索(21)的另一端连接加长杆(4)的上端，构成加长杆(4)的一组上部控制组件；所述下部柔索(22)的一端通过下部柔索滑轮(92)连接下部柔索驱动机构(21)，下部柔索(22)的一端连接加长杆(4)的中端，构成加长杆(4)的一组下部控制组件；所述加长杆(4)的下端固定连接抓取装置(5)。2.根据权利要求1所述的各自的柔索抓取机械人，其特征在于，所述加长杆(4)的上部控制组件和/或加长杆(4)的下部控制组件为多组。3.根据权利要求2所述的各自的柔索抓取机械人，其特征在于，所述加长杆(4)的上部控制组件和加长杆(4)的下部控制组件为各为4组，构成对所述抓取装置(5)的7个自由度的控制。4.根据权利要求2所述的各自的柔索抓取机械人，其特征在于，减少任意1组所述的加长杆(4)的上部控制组件或者加长杆(4)的下部控制组件，构成对所述抓取装置(5)的6个自由度的控制。5.根据权利要求2所述的各自的柔索抓取机械人，其特征在于，减少任意2组所述的加长杆(4)的上部控制组件或者加长杆(4)的下部控制组件，构成对所述抓取装置(5)的5个自由度的控制。6.根据权利要求2所述的各自的柔索抓取机械人，其特征在于，减少任意3组所述的加长杆(4)的上部控制组件或者加长杆(4)的下部控制组件，构成对所述抓取装置(5)的4个自由度的控制。7.根据权利要求1～6所述的任一种柔索抓取机械人，其特征在于，用于抓取有侧板(6)的货车(7)内的货物时，所述加长杆(4)中端至抓取装置(5)的长度大于所述侧板(6)的高度。8.根据权利要求1～6所述的任一种柔索抓取机械人，其特征在于，还包含所述加长杆(4)的下端与抓取装置(5)之间的旋转和/或移动连接机构，实现所述抓取装置(5)相对于加长杆(4)的旋转和/或移动。9.根据权利要求1～6所述的任一种柔索抓取机械人，其特征在于，所述的上部柔索驱动机构(11)和/或下部柔索驱动机构(12)能够实现柔索的张力控制和/或收放。10.根据权利要求1～6所述的任一种柔索抓取机械人，其特征在于，所述的上部柔索(21)和/或下部柔索(22)是钢绳/塑料绳/麻绳。2CN109571523A说明书1/4页一种完全或冗余约束柔索的柔索抓取机械人技术领域[0001]本发明涉及一种抓取机械人，特别是一种完全或冗余约束柔索的柔索抓取机械人，用于在烟草、水泥、化肥等行业抓取和搬运堆放的编织袋装物。背景技术[0002]根据柔索的数量和柔索悬挂的末端执行机构的自由度数可以把柔性并联机构分为三类：第一类是柔索数量大于柔索末端执行机构自由度数的冗余约束机构；第二类是柔索数量等于柔索末端执行机构自由度数的完全约束机构；第三类是柔索数量小于柔索末端执行机构自由度数的欠约束机构。[0003]目前，授权公告号为CN206952997U实用新型公开的《一种抓取编织袋装物的钢索机器人》提供了一种4钢索3自由度的钢索机器人。其存在的不足之处有以下几点。一：目前装运货物的主流货车的侧板高度达到了