一种挖掘机器人用行走机构.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108082312A(43)申请公布日2018.05.29(21)申请号201711386730.X(22)申请日2017.12.20(71)申请人重庆同朋科技有限公司地址400000重庆市九龙坡区科城路77号二郎留学生创业园A栋1号(72)发明人王盛学(74)专利代理机构重庆强大凯创专利代理事务所(普通合伙)50217代理人李静田敏(51)Int.Cl.B62D55/04(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图2页(54)发明名称一种挖掘机器人用行走机构(57)摘要本发明属于挖掘装置领域，具体公开了一种挖掘机器人用行走机构，包括第一行走单元、第二行走单元以及底板，第一行走单元设有两个，且分别位于底板两侧，第一行走单元包括与底板转动连接的驱动轮、支撑轮以及用于驱动驱动轮的第一发动机，还包括将包裹在驱动轮、支撑轮外的履带；第二行走单元包括牵引车、转动连接在牵引车底部的车轮、固定在牵引车上的液压缸以及用于驱动车轮的第二发动机，液压缸内设有活塞杆，底板上设有用于和活塞杆连接的连接槽，牵引车上设有用于驱动液压缸的限位开关，牵引车的高度小于底板距地面的高度，牵引车的宽度小于两履带的间距。采用本发明的方案，挖掘机器人可以适用于各种地面的行走，且结构简单，方便使用。CN108082312ACN108082312A权利要求书1/1页1.一种挖掘机器人用行走机构，其特征在于：包括第一行走单元、第二行走单元以及连接在挖掘机器人本体上的底板，第一行走单元设有两个，且分别位于底板两侧，第一行走单元包括与底板转动连接的驱动轮、支撑轮以及用于驱动驱动轮的第一发动机，还包括包裹在驱动轮、支撑轮外的履带；第二行走单元包括牵引车、转动连接在牵引车底部的车轮、固定在牵引车上的液压缸以及用于驱动车轮的第二发动机，液压缸内设有活塞杆，底板上设有用于和活塞杆连接的连接槽，牵引车上设有用于驱动液压缸的限位开关，牵引车的高度小于底板距地面的高度，牵引车的宽度小于两履带的间距。2.根据权利要求1所述的一种挖掘机器人用行走机构，其特征在于：所述活塞杆远离牵引车的端部连接有支撑板，支撑板上设有多个楔块，连接槽内设有与楔块配合的楔形凹槽。3.根据权利要求2所述的一种挖掘机器人用行走机构，其特征在于：所述连接槽内设有电磁铁，电磁铁连接有第一导线，第一导线上连接有第一电极片，第一电极片固定在连接槽侧面，支撑板内设有电源，电源上连接有第二导线，第二导线上连接有第二电极片，第二电极片固定在支撑板侧面。4.根据权利要求1所述的一种挖掘机器人用行走机构，其特征在于：所述驱动轮和支撑轮均为齿轮，履带为齿孔式履带，齿孔式履带和齿轮、支撑轮均内啮合。5.根据权利要求2所述的一种挖掘机器人用行走机构，其特征在于：所述底板上还固定连接有与齿孔式履带内啮合的张紧轮，张紧轮和底板之间连接有调节螺栓。6.根据权利要求1所述的一种挖掘机器人用行走机构，其特征在于：所述履带为橡胶履带。2CN108082312A说明书1/3页一种挖掘机器人用行走机构技术领域[0001]本发明属于挖掘装置领域，具体公开了一种挖掘机器人用行走机构。背景技术[0002]石材作为一种高档建筑装饰材料广泛应用于室内外装饰设计、幕墙装饰和公共设施建设。目前市场上常见的石材主要分为天然石和人造石，人造石通常是经过天然石切割成所需的形状尺寸再进行后续加工所得，对于大批量的天然石开采以及切割，通常利用挖掘机器人来完成。[0003]常见的挖掘机器人结构包括：动力装置、工作装置、回转机构、操纵机构、传动机构、行走机构和辅助设施。行走机构是挖掘机器人的重要执行部件，行走机构按照其结构分为车轮式和履带式，车轮式行走机构具有移动平稳、能耗小，以及容易控制移动速度和方向等优点，但这些优点只有在平坦的地面上才能发挥出来；履带式行走机构可以适应凹凸不平的地面，也可以跨越障碍物、爬较低的台阶等。而挖掘机器人由于主要工作地点为山地、矿地等石材较多的地方，地面通常会有碎石等障碍物，因此常见的挖掘机器人用行走机构通常都是履带式行走机构。[0004]但使用履带式行走机构存在如下缺陷：挖掘机器人虽然主要工作地点为山地，但其在从工厂或车间到达山地等工作地点的路上，通常都是平坦的沥青路面，此时，履带式行走机构相比车轮式行走机构能耗大，且对地面损伤极大，对履带也会造成劳损，减少履带的使用寿命；同时，履带由于体积比车轮大很多，因此不够灵活，在长距离的平地行走时，时速较慢，浪费时间。发明内容[0005]本发明的目的在于提供一种挖掘机器人用行走机构，以满足挖掘机器人的行走机构在平地和山地都适用的要求。[0006]为达到上述目的，本发明的基础方案为：一种挖掘机器人用行走机构，包括第一行走单元、第二行走单元