一种机器人智能滚压包边系统及方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105921629A(43)申请公布日2016.09.07(21)申请号201610452122.3(22)申请日2016.06.20(71)申请人广州瑞松北斗汽车装备有限公司地址510760广东省广州市中国广州市开发区东区连云西路东众路30号(72)发明人朱谷波陈国金林钟水(74)专利代理机构北京市科名专利代理事务所(特殊普通合伙)11468代理人陈朝阳(51)Int.Cl.B21D39/02(2006.01)B21D43/00(2006.01)权利要求书2页说明书4页附图4页(54)发明名称一种机器人智能滚压包边系统及方法(57)摘要本发明公开了一种机器人智能滚压包边系统及方法，包括机器人A、机器人B、上件台、工作台、下件台，还设有安全围栏及主控柜电源柜等；机器人A、B分别安装有滚轮系统，机器人A还通过工具自动切换装置连接有工件定位抓手；工作台包括工作台支架、胎膜装置，胎膜装置上设有真空板，还设有滚压导向定位系统，包括抓手锁紧机构和外板导向装置，外板导向装置分组动作进行工件外板定位。本发明具有高精度的优点，对工件形状具有较大的灵活性，工件搬运过程避免多次装夹引入的设置误差，缩短加工时间，提高了工作效率及包边质量，系统自动检测控制加工过程，柔性高，工艺效果好，工作节拍短，适应整个汽车行业发展潮流，操作简单，安全可靠。CN105921629ACN105921629A权利要求书1/2页1.一种机器人智能滚压包边系统，其特征在于，包括用于滚压作业和工件搬运的机器人A（1），用于滚压作业的机器人B（2），两机器人均为六自由度机器人，且保持距离相对设置，所述机器人A（1）沿X方向的一侧设有上件台（3），上件台（3）相对一侧设有工作台（4），所述机器人A（1）相对于机器人B（2）的一侧设有下件台（5）；机器人智能滚压包边系统还设有安全围栏（6），安全围栏（6）外周分别布置主控柜（7）、机器人A电源柜（8）、机器人A控制柜（9）、机器人B电源柜（10）、机器人B控制柜（11）；所述机器人A（1）安装有A工作手臂（101），A工作手臂（101）末端装有滚轮系统（102），A工作手臂（101）末端还装有一工具自动切换装置（103），工具自动切换装置（103）连接有工件定位抓手（104）；所述机器人B（2）安装有B工作手臂（201），B工作手臂（201）末端装有滚轮系统（102）；所述工作台（4）包括工作台支架（401）、胎膜装置（402），所述工作台支架（401）上方装有胎膜装置（402），胎膜装置（402）包括胎膜底座（4021），胎膜底座（4021）为板件，胎膜底座（4021）中部装有胎膜本体（4022）；胎膜本体（4022）顶部设有模具（40221），模具（40221）与胎膜本体（4022）为一体结构，胎膜本体（4022）中部设有真空板安装块，真空板安装块上安装有真空板（40222）；所述胎膜本体（4022）的周围设有滚压导向定位系统（403），滚压导向定位系统（403）包括抓手锁紧机构（4031）和外板导向装置（4032）；所述外板导向装置（4032）包括一导向支座（40321），导向支座（40321）固定安装在胎膜底座（4021）上表面，导向支座（40321）顶端安装有一F形连接板（40322），F形连接板（40322）下端安装一导向气缸（40323），导向气缸（40323）的导向推杆（40326）竖直向上，F形连接板（40322）上端安装一导向板（40324），导向板（40324）中部与F形连接板（40322）铰接，导向板（40324）前端嵌有一具有倾斜面的导向头（40325），导向板（40324）后端与导向气缸（40323）的导向推杆（40326）铰接，外板导向装置（4032）设置在胎膜本体（4022）的四周；工件（12）放置时，首先胎膜本体（4022）一侧的外板导向装置（4032）动作，导向气缸（40323）的导向推杆（40326）伸出，导向板（40324）后端升起，导向头（40325）抵近模具（40221），首先与工件（12）外板接触，导向头（40325）倾斜面执行外板单个方向的导向定位，第二步是相邻侧的外板导向装置（4032）动作，执行外板第二个方向的导向定位，第三步是依次相邻侧的外板导向装置（4032）动作，直至所有外板导向装置（4032）全部动作，完成工件（12）放置到工作台过程中的外板导向定位；其中，机器人A与机器人B位置的连线方向为Y方向，机器人A与机器人B位置的连线方向在水平面内的垂直方向为X方向，同时垂直于X方向和Y方向的为Z方向。2.根据权利要求1所述机器人智能滚压包边系统，其特征在于，所述上件台（3）包括上件台架（301），上件台