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惯性天文卫星组合导航误差在线标定方法
标题：惯性天文卫星组合导航误差在线标定方法
摘要：
惯性天文卫星组合导航系统是一种利用惯性测量装置（IMU）和天文观测数据进行导航的最先进的导航系统之一。然而，由于IMU存在复杂的误差源，如零偏、尺度因子误差和非正交误差等，导致惯性天文卫星组合导航系统的导航精度受到限制。因此，研究如何在线准确地标定和校正这些误差对于提高系统导航性能至关重要。本文介绍了一种惯性天文卫星组合导航误差在线标定方法，通过对不同误差源的建模和传感器融合技术的应用，实现了对误差的在线标定和校正，从而提高了系统的导航精度和可靠性。
关键词：惯性天文卫星组合导航；误差源；在线标定；传感器融合
1.引言
惯性天文卫星组合导航系统是一种将惯性测量单位（IMU）与天文观测数据相结合的导航系统。由于IMU存在的各种误差源，导航系统的导航精度受到限制。因此，研究如何准确标定和校正这些误差源成为提高导航精度的重要问题。
2.误差源建模
首先，对IMU的各种误差源进行建模，包括零偏误差、尺度因子误差和非正交误差等。通过实验数据的收集和分析，可以建立误差模型，以描述误差源的特性。
3.传感器融合技术
传感器融合技术是将多个传感器（如IMU、天文观测仪器等）的数据进行融合，从而提高导航系统的性能。在导航中，IMU提供了高频率的观测数据，而天文观测仪器提供了较低频率的观测数据。通过将这两者的数据进行融合，可以减小IMU误差的累计效应，提高导航的稳定性和精度。
4.在线标定方法
为了实现对误差的在线标定和校正，本文提出了一种基于扩展卡尔曼滤波器（EKF）的在线标定方法。该方法利用EKF对误差进行估计和校正，通过状态修正和卡尔曼滤波，实现对误差源的实时标定和校正。
5.实验结果与分析
通过实验验证了所提出的在线标定方法的有效性和准确性。实验结果表明，该方法可以在不需要人工干预的情况下准确地对误差进行标定和校正，提高了导航系统的精度和可靠性。
6.结论
本文提出了一种惯性天文卫星组合导航误差在线标定方法，通过对误差源的建模和传感器融合技术的应用，实现了对误差的在线标定和校正。实验结果表明，所提出的方法可以有效地提高导航系统的精度和可靠性。未来的工作可以进一步完善这种方法，并探索其他有效的误差标定和校正方法。
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