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東京大学生産技術研究所
海中工学研究センター

年次報告書

平成１３年度
序

東京大学生産技術研究所海中工学研究センターは、平成11年4月1日に設立し、本
年度はその第3年度目に当たる。12年4月1日より6研究室態勢が継続し、センター
としての活動が軌道に乗ってきている。

平成13年度のセンター全体としての対外的な活動としては次のようなものが挙げら
れる。
1)平成13年10月16日に東京大学、国立台湾大学、ソウル国立大学の３大学のAUV
関連の研究者が集まりWorkshop「TruuRobo」を開催。国内外から約80名の参加
者があった。
2)平成13年4月16日と10月15日に海中海底工学フォーラムを開催。それぞれ200
名を越える参加者があった。
3)平成13年11月16日～25日に横浜パシフィコで開催されたロボフェスタ神奈川
2001に参加し、研究内容を展示発表した。
4)日本学術振興会より科学研究費学術創成研究「深海知能ロボットの開発研究」の
交付を受け、5年計画で新しい自律型海中ロボット研究開発を開始した。

本報告書では、海中工学研究センターの平成１３年度の研究概要と研究成果とを集大
成するものである。

2002年3月31日

東京大学生産技術研究所
海中工学研究センター
センター長浦環
目次

第１章各研究室の概要

1.1浅川研究室
1.2浅田研究室
1.3浦研究室
1.4高川研究室
1.5藤井研究室
1.6林研究室

第２章ロボット技術

2.1湖面環境計測用ソーラーロボット艇の設計と開発
2.2湖水観測水中ロボット「淡探」の開発－自律型水中ロボット（AUV)の仕様と運用成果報告-
2.3航行型海中ロボット「アールワン・ロボット」の閉鎖式ディーゼル機関
2.4ダム貯水池調査水中ロボットの研究開発
2.5教示と強化学習による自律型海中ロボットの潮流中における運動制御アルゴリズムの獲得
2.6複数海中ロボット用仮想海中環境シュミレータMVS-3の開発
2.7自律型水中ロボットの能動型レーザー距離計測システムの開発
2.8DesignconceptandexperimentalresultsoftheautonomousUnderwaterVehicleAQUAEXPLORER2
forInspectionofUnderwaterCables
2.9DevelopmentofanAutonomousUnderwaterVehicle"Tri-Dog"TowardPracticalUseinShallowWater
2.10ResearchandDevelopmentofAutonomousUnderwaterVehicles
2.11ArtificialNeuralNetworkbasedcontrollerforPositioningofmultiInputMultiOutputAutonomous
UnderwaterVehicle
2.12AUVs'DynamicsModeling,PositionControl,andPathPlanningusingNeuralNetworks
2.13ASensorFusionSchemeforAutonomousUnderwaterVehicleLocalizationinCableFollowing
2.14AcquisitionofDynamicsControlAlgorithmofAutonomousUnderwaterVehiclebyReinforcement
LearningandTeachingMethodConsideringThrusterFailure
2.15RouteKeepingControlofAUVunderCurrentbyusingDynamicsModelviaCFDAnalysis
2.16DynamicsControlAlgorithmofAutonomousUnderwaterVehiclebyReinforcementLearningand
TeachingMethodConsideringThrusterFailureunderSevereDisturbance
2.17ObjectObservationinDetailbytheAUV"Tri-Dog"withLaserPointers

第３章海中技術

3.1深海を探る自律型水中ロボット-その役割と現状-
3.2自律型海中ロボットによるザトウクジラの認識と追跡
3.3自律型海中ロボットを用いた珊瑚礁生態観測システムの開発（第１報：観測システムのコンセ
プト及び海中ロボットのシステム）
3.4水中ロボットの航行を支援する水中ランドマークの開発
3.5