发明授权-2016800370699-车道变更系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN108137044B
(45)授权公告日2021.02.26
(21)申请号201680037069.9(72)发明人菅原俊晴今井正人万谷洁
(22)申请日2016.08.05(74)专利代理机构上海华诚知识产权代理有限
(65)同一申请的已公布的文献号公司31300
申请公布号CN108137044A代理人肖华
(43)申请公布日2018.06.08(51)Int.Cl.
B60W30/095(2012.01)
(30)优先权数据B60W30/12(2020.01)
2015-1925162015.09.30JP
(56)对比文件
(85)PCT国际申请进入国家阶段日US2010228419A1,2010.09.09
2017.12.22US2010228419A1,2010.09.09
(86)PCT国际申请的申请数据WO2015052865A1,2015.04.16
PCT/JP2016/0730312016.08.05CN101396968A,2009.04.01
(87)PCT国际申请的公布数据JP2013129328A,2013.07.04
WO2017/056726JA2017.04.06JP2009248892A,2009.10.29
(73)专利权人日立汽车系统株式会社审查员潘世坤
地址日本茨城县权利要求书1页说明书9页附图14页
(54)发明名称
车道变更系统
(57)摘要
本发明提供一种确保了安全的车道变更系
统。本发明的车道变更系统按照从自身车辆正在
行驶的第一车道移动至不同于自身车辆正在行
驶的车道的第二车道的轨道来控制转向而进行
车道变更，其中，在从所述第一车道朝所述第二
车道进行车道变更的期间，在所述第二车道内存
在碰撞风险较高的周围车辆的情况下，停止车道
变更。
CN108137044B
CN108137044B权利要求书1/1页

1.一种车道变更系统，其按照从自身车辆正在行驶的第一车道移动至不同于自身车辆
正在行驶的车道的第二车道的轨道，来控制转向而进行车道变更，该车道变更系统的特征
在于，
在从所述第一车道朝所述第二车道进行车道变更的期间，在所述第二车道内存在碰撞
风险较高的周围车辆的情况下，停止车道变更，
根据所述自身车辆与周围车辆的相对位置及/或相对速度来计算所述碰撞风险，
在从所述第一车道朝所述第二车道进行车道变更的期间，在判断为所述碰撞风险高于
第1阈值的情况下，朝所述第一车道修正轨道，
在判断为所述碰撞风险高于第2阈值且低于第1阈值的情况下，所述自身车辆朝车道变
更待机轨道修正轨道，
当判断为在车道变更待机轨道上行驶的时间大于第3阈值时，朝所述第一车道修正轨
道，
在车道变更待机轨道相较于所述第一车道而言离所述第二车道更近的情况下，与更远
的情况相比，将3阈值设定得较小。
2.根据权利要求1所述的车道变更系统，其特征在于，
所述车道变更待机轨道是指与所述第一车道和所述第二车道平行的轨道。
3.根据权利要求1所述的车道变更系统，其特征在于，
在自身车辆进行合流的情况下，相较于进行车道变更的情况而言，将第3阈值设定得较
大。

2
CN108137044B说明书1/9页

车道变更系统

技术领域
[0001]本发明涉及一种自动进行车道变更的车辆的控制系统。

背景技术
[0002]专利文献1中展示了“一种自主行驶车辆的行驶控制装置，其具备外界识别用的影
像输入单元，该自主行驶车辆的行驶控制装置的特征在于，具备：提取单元，其从输入影像
中提取行驶车道；确定单元，其从由所述提取单元提取到的行驶车道中确定车辆在进行车
道变更时要通过的车道；算出单元，其算出由所述确定单元确定的车道与水平线所成的角
度；检测单元，其检测车速；以及控制单元，在有车道变更的请求时，所述控制单元根据由所
述算出单元算出的角度和由所述检测单元检测到的车速来控制舵角”。
[0003]根据专利文献1，可以根据通过影像处理提取到的行驶车道与水平线所成的角以
及车速来进行舵角控制，从而能够顺畅且安全地进行自主行驶控制下的车道变更。进而，由
于可以根据对通过影像处理提取到的车辆前方的车道进行划分的2条基准线中的任一基准
线来进行舵角控制，因此，即便在行驶中的行驶车道或者车道变更中的舵角控制的中途、正
在使用的基准线从输入影像中消失了的情况下，也能根据另一基准线持续进行舵角控制，
所以，能够更可靠、顺畅且安全地进行自主行驶控制。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：日本专利2989651号

发明内容
[0007]发明要解决的问题
[0008]然而，专利文献1并未考虑如下内容：在自身车辆正在进行车道变更时