直线运动倒立摆控制系统的研究两周汇报2.docx

直线运动倒立摆控制系统的研究两周汇报2

第一篇：直线运动倒立摆控制系统的研究两周汇报2直线运动倒立摆控制系统的研究两周汇报工作进展：通过这两周的学习，我自己解决了上周自己提出的三个问题，并且举一反三，从实例中提高了自我分析能力，现汇报自己的学习进展如下：二级倒立摆控制系统的被控对象由：小车，下摆，上摆组成。同时我举一反三明白了其系统的机械部分由小车，上摆，下摆，导轨，皮带轮，传动皮带等构成，还有其电气部分由：电机，晶体管，直流动功率放大器，传感器以及保护电路组成。二级倒立摆控制系统的控制方法有：状态反馈控制、FUZZY控制、应用REF神经网络和遗传算法相结合的控制方法、用前向或递归神经网络并结合最优控制、模糊控制算法、鲁棒最优控制，通过以上算法能够保证对该系统被控对象的控制。存在的问题：1、倒立摆的主要控制规律有哪些。2、二级倒立摆控制系统的组成框图是怎么的。3、最常见的三种控制方法：采用LQR最优控制器控制、采用变结构控制其控制和采用模糊控制器进行控制。那么他们三者相比之下的优缺点有哪些。姓名：庄金鑫时间：2014.3.30第二篇：基于倒立摆的现代控制模型建立及分析基于倒立摆的现代控制模型建立及分析基于倒立摆的现代控制模型建立及分析姓名：学号：教师：专业：二〇〇九年十二月二十九日基于倒立摆的现代控制模型建立及分析目录第一章绪论...................................................................................................................1第二章倒立摆系统建模...............................................................................................22.1状态空间表达式...............................................................................................22.1.1数学模型建立.........................................................................................22.1.2状态变量及状态空间表达式.................................................................32.1.3系统的约旦标准型.................................................................................42.1.4系统的并联实现.......................................................................................5第三章倒立摆系统状态空间表达式的解...................................................................73.1状态转移矩阵...................................................................................................73.2系统在单位阶跃函数作用下的解...................................................................7第四章倒立摆系统的能控性和能观性.......................................................................84.1倒立摆系统的能控性.......................................................................................84.2倒立摆系统的能控标准型...............................................................................84.2.1能控标准Ⅰ型.........................................................................................84.2.2能控标准Ⅱ型..............................................