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配合PPT报告

第一篇：配合PPT报告第一章本文主要研究了自平衡机器人的伺服控制方法。采用Lagrange方程进行系统的动力学建模，建立了系统的状态空间方程。并将理论模拟结果与实验结果相比较，实验结果表明，伺服控制方法能够很有效地控制机器人的平衡。建模假设条件：（1）机器人本体、车轮均为刚体；（2）两车轮几何尺寸一致；（3）车轮始终与地面保持接触，运动时车轮不打滑并且只有滚动没有滑动，因此z轴的方向没有运动，x反向没有转动，回转力可以忽略；（4）忽略实际使用过程中的齿轮间隙（回程），传感器噪声；（5）忽略电机电枢绕组中的电感和电机摩擦；（6）电机建模时忽略电机空载阻转矩，认为电机输出转矩为电磁转矩；（7）忽略内部能量消耗，例如：轴承摩擦等；在实验过程中，利用ADXL3xx加速度传感器来测量角度及相应的变化，通过32位的FIO接口板检测加速度传感器的信号来控制伺服电机的状态反馈控制器，从而驱动电机使得机器人平衡稳定。第二章机械行走装置主要由车体平台、2个带编码器的直流伺服电动机和左右车轮组成.2个电动机安装在车体平台的下面,分别驱动左右车轮运动.采用微硅陀螺仪和倾角传感器组合构成姿态监测传感器,检测车体平台的运行姿态.采用可编程逻辑器件对电动机编码器产生的脉冲量进行计数,从而检测出车体平台的位移和速度.根据姿态监测传感器和位置传感器检测到的平台运行姿态信号,通过一定的控制算法计算出控制电压信号,再经D/A转换及驱动器放大后驱动电动机运转,调整车体平台的运行姿态,从而使车体平台始终保持平衡状态.第三章本文利用拉格朗日方程建立了二级线性倒立摆的系统模型，并将该非线性模型在平衡点附近进行小角度线性化，得到了近似的线性模型。本文使用线性二次最优控制及基于趋近律的滑模变结构控制方法实现二级倒立摆系统的平衡控制。仿真结果表明，两种方法均可实现倒立摆的平衡控制。LQR算法中，根据选定的目标函数求解出系统反馈增益阵K，这一过程实际上是对开环不稳定的系统构造闭环反馈，将闭环系统的极点配置为均含有负实部，确保系统稳定。基于趋近律的SMC算法是将系统滑动模态微分运动方程的极点配置为均含有负实部，确保系统状态在滑模区域内稳定运动，以此达到控制效果。基于趋近律的滑模变结构控制能够根据系统不确定性以及外部的干扰来选择参数。该趋近律能够使趋近过程变快，大大削弱抖振现象。第二篇：演讲稿配合ppt滚滚长河，铸梦军魂张洁川各位评委，各位同学，大家好：我是来自工程学院，15级机化二班的张洁川今天我演讲的题目是，滚滚长河，铸梦军魂。（第一张ppt，一直连续点4下，停顿。一直到这段话读完，点到下一张）小时候，有这么一个人，他是全村人的骄傲，每当茶余饭后，大人们凑在一起，时常津津乐道的对象，当然，他更是我，梦的开始。如今，他已从祖国边防线上的茫茫碧海，光荣退伍。曾经，他是一名海军战士，而现在，他是一位好丈夫、好父亲，他就是我的哥哥。有一次，我问他，为什么当初选择了投笔从戎。他说：”没去之前，它可能仅仅只是一个梦想。而现在，它是我的信仰。“这或许，是每一位军人的心声，也是儿时，我对军人的——最初印象。越长大后越发现，军人的意义，不是只有笔挺军装下的魁梧、威严和光鲜，他凝聚了风雨里的坚韧；烈日下的一颗颗汗水，还有，老百姓的寄托和信任。（第二张ppt，一直连续点8下，到“梦一般的海之蓝...”,停顿，一直读到”信任“，点到下一张，点History方格的空白处。）当我们回顾历史，我发现，中国军人的意义——俨然，从未改变，传承至今。涉及到中国国防，我觉得，不能不提这样一个时期，这是一个我们中国军事，真正意义上走上近现代化，极具代表性的时期。以李鸿章、曾国藩、张之洞等一大批晚清重臣所领导的，“洋务运动”。1840年以来，我们不断在做这样一件事儿——反省，为什么！为什么我们这样一个拥有五千年华夏文明的民族，会误入歧途，会走到这样一个局面？有一个人站了出来，他的名字大家很熟悉，他叫，魏源，他说，“师夷长技以制夷。”于是，中国人开始抗争，学习西方优秀的科学技术。最后这场运动的结果，我们都知道，随着黄海海战的失败，彻底宣告破产，也无法扭转晚清政府走向穷途末路的颓势。但是，当我们站在民族的角度，这场运动的积极影响，以及它背后所折射的，国民图存救亡、振兴中华的愿景和意志是显而易见的，而恰恰正是这种民族精神、民族大义，帝国主义才不能将我们彻底征服，也正是这样一群人，邓世昌、刘步蟾誓死捍卫国家的主权，中华民族——这个古老的民族才会愈挫——愈勇。（第四张幻灯片，一直连续点4下，停顿。一直读到”愈挫愈勇“，点到下一张，点Nowaday方格的空白处。）随着新中国的成立，中国军人，焕然新生。但是，这支军队的精神始终如一。在民族危亡的关头，舍弃自己的生命，奔赴前线，为民族的解放，抛头颅洒热血，解放了全中国，