一种炉前铁水自动测温取样用移动机器人系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110907221A(43)申请公布日2020.03.24(21)申请号201911423892.5(22)申请日2019.12.31(71)申请人哈工大机器人智能制造有限公司地址410000湖南省岳阳市城陵矶新港区云港路欣登孵化器办公楼3楼(72)发明人李先锋刘旺菅磊晁用玺赵鼎梁先仁胡东亮(51)Int.Cl.G01N1/10(2006.01)G05D1/02(2020.01)权利要求书1页说明书5页附图3页(54)发明名称一种炉前铁水自动测温取样用移动机器人系统(57)摘要本发明公开了一种炉前铁水自动测温取样用移动机器人系统，涉及炉前铁水自动测温取样机器人技术领域，具体为磁条、保温站和测温取样机器人系统，所述磁条的上方安装有保温站，所述磁条的上表面安置有测温取样机器人系统，所述测温取样机器人系统包括AGV小车和六轴机器人，所述AGV小车通过导线分别与磁导航模块、运动控制单元、电池管理模块、警示灯、人机交互模块和安全防护模块电性连接。该炉前铁水自动测温取样用移动机器人系统，通过增设磁导航模块和运动控制单元，能够实现AGV小车的自动化行进目的，人机交互模块用于对AGV小车的行进动作进行人为操作，且该操作支持远程传输，从而可实现AGV小车对六轴机器人的无人化移送目的。CN110907221ACN110907221A权利要求书1/1页1.一种炉前铁水自动测温取样用移动机器人系统，包括磁条(1)、保温站(2)和测温取样机器人系统(3)，其特征在于：所述磁条(1)的上方安装有保温站(2)，所述磁条(1)的上表面安置有测温取样机器人系统(3)，所述测温取样机器人系统(3)包括AGV小车(4)和六轴机器人(8)，且六轴机器人(8)安装在AGV小车(4)的上表面一侧，所述AGV小车(4)的上表面中间安置有空压机(5)，且空压机(5)靠近六轴机器人(8)的一侧设置有测温取样架(6)，所述空压机(5)的另一侧安置有机器人电控柜(7)，所述六轴机器人(8)的后侧设置有破样设备(9)，所述AGV小车(4)通过导线分别与磁导航模块(15)、运动控制单元(16)、电池管理模块(17)、警示灯(18)、人机交互模块(19)和安全防护模块(20)电性连接。2.根据权利要求1所述的一种炉前铁水自动测温取样用移动机器人系统，其特征在于：所述磁条(1)上均匀布置磁电传感器，且磁条(1)与磁导航模块(15)之间信息单向传递。3.根据权利要求2所述的一种炉前铁水自动测温取样用移动机器人系统，其特征在于：所述磁导航模块(15)与运动控制单元(16)之间通过导线电性连接，且磁导航模块(15)与运动控制单元(16)之间信号交互传递。4.根据权利要求3所述的一种炉前铁水自动测温取样用移动机器人系统，其特征在于：所述磁导航模块(15)与运动控制单元(16)之间通过导线构成逻辑判断电路，且磁导航模块(15)、运动控制单元(16)、电池管理模块(17)、警示灯(18)、人机交互模块(19)和安全防护模块(20)之间为电性并联连接。5.根据权利要求1所述的一种炉前铁水自动测温取样用移动机器人系统，其特征在于：所述测温取样机器人系统(3)还包括热电偶连接成功检测模块(12)、破碎检测模块(13)和渣液测量模块(14)，且热电偶连接成功检测模块(12)、破碎检测模块(13)和渣液测量模块(14)均通过导线与六轴机器人(8)电性并联连接。6.根据权利要求1所述的一种炉前铁水自动测温取样用移动机器人系统，其特征在于：所述六轴机器人(8)包括运动控制模块(10)和力传感器(11)，且六轴机器人(8)通过导线分别与运动控制模块(10)和力传感器(11)电性连接。7.根据权利要求6所述的一种炉前铁水自动测温取样用移动机器人系统，其特征在于：所述运动控制模块(10)包括速度控制(23)和磁钉检测(24)，且运动控制模块(10)通过导线分别与速度控制(23)和磁钉检测(24)电性连接。8.根据权利要求7所述的一种炉前铁水自动测温取样用移动机器人系统，其特征在于：所述运动控制单元(16)和运动控制模块(10)均通过导线整合连入运动控制系统(21)，且运动控制系统(21)通过导线与无线位置实时显示模块(22)电性连接。9.根据权利要求1所述的一种炉前铁水自动测温取样用移动机器人系统，其特征在于：所述运动控制单元(16)包括车轮驱动模块(25)、路径纠偏模块(26)和悬挂模块(27)，且运动控制单元(16)分别通过导线与车轮驱动模块(25)、路径纠偏模块(26)和悬挂模块(27)电性连接。2CN110907221A说明书1/5页一种炉前铁水自动测温取样用移动机器人系统技术领域[0001]本发明涉及炉前铁水自动测温取样机器人技术领