一种高位视频的车辆跟踪方法及装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113674317A(43)申请公布日2021.11.19(21)申请号202110916319.9(22)申请日2021.08.10(71)申请人深圳市捷顺科技实业股份有限公司地址518000广东省深圳市福田区梅林街道龙尾路10号捷顺科技(72)发明人唐健张驰王浩(74)专利代理机构深圳腾文知识产权代理有限公司44680代理人李晓鹏(51)Int.Cl.G06T7/246(2017.01)G06T7/70(2017.01)G06N3/04(2006.01)G06N3/08(2006.01)权利要求书2页说明书10页附图5页(54)发明名称一种高位视频的车辆跟踪方法及装置(57)摘要本申请公开了一种高位视频的车辆跟踪方法及装置，能够提高在高位视频中对车辆的跟踪及识别的速度和准确性，其中，方法包括：获取高位视频中第一目标车辆及车辆信息，所述车辆信息包含所述第一目标车辆对应的位置和车牌号码以及位置信息；通过第一预设算法获取所述第一目标车辆的第一预测运行轨迹，并通过检测框表示所述第一目标车辆的位置，预测框表示所述第一预测运行轨迹的位置；根据所述第一预测运行轨迹获取第二预测运行轨迹；通过预设目标跟踪算法将所述第一目标车辆在当前帧的检测结果与所述第二预测运行轨迹进行匹配得到匹配结果；根据所述匹配结果生成所述第一目标车辆的目标预测轨迹。CN113674317ACN113674317A权利要求书1/2页1.一种高位视频的车辆跟踪方法，其特征在于，包括：获取高位视频中第一目标车辆及车辆信息，所述车辆信息包含所述第一目标车辆对应的位置和车牌号码以及位置信息；通过第一预设算法获取所述第一目标车辆的第一预测运行轨迹，并通过检测框表示所述第一目标车辆的位置，预测框表示所述第一预测运行轨迹的位置；根据所述第一预测运行轨迹获取第二预测运行轨迹；通过预设目标跟踪算法将所述第一目标车辆在当前帧的检测结果与所述第二预测运行轨迹进行匹配得到匹配结果，所述预设目标跟踪算法包括对第一代价矩阵、第二代价矩阵以及第三代价矩阵的计算，所述第一代价矩阵用于描述所述检测框与所述第二预测运行轨迹之间的位置关系，所述第二代价矩阵用于描述检测框内车辆与第一目标车辆外观上的相似度，所述第三代价矩阵通过所述第一代价矩阵和所述第二代价矩阵融合所得；根据所述匹配结果生成所述第一目标车辆的目标预测轨迹。2.根据权利要求1所述的高位视频的车辆跟踪方法，其特征在于，所述根据所述第一预测运行轨迹获取第二预测运行轨迹，包括：判断所述第一预测运行轨迹在预设个连续帧中是否能关联到所述第一目标车辆；若是，则根据所述第一预测运行轨迹生成第二预测运行轨迹，并将所述第二预测运行轨迹的预测框与当前帧中所述第一目标车辆的检测框融合；若否，则删除所述第一预测运行轨迹。3.根据权利要求2所述的高位视频的车辆跟踪方法，其特征在于，所述通过预设目标跟踪算法将所述第一目标车辆在当前帧的检测结果与所述第二预测运行轨迹进行匹配得到匹配结果，包括：通过所述预设目标跟踪算法获取所述预测框和所述检测框的第一代价矩阵，所述第一代价矩阵越小说明所述检测框与所述第二预测运行轨迹匹配度越高；判断所述第一代价矩阵是否小于阈值；若是，则将所述检测框与所述第二预测运行轨迹进行匹配得到匹配结果。4.根据权利要求3所述的高位视频的车辆跟踪方法，其特征在于，所述判断所述第一代价矩阵是否小于阈值，还包括：若否，则根据预测框和所述检测框获取第二代价矩阵，所述第二代价矩阵越大说明所述检测框内车辆的相似度越高；根据所述第一代价矩阵和所述第二代价矩阵融合得到第三代价矩阵；通过第二预设算法对所述第三代价矩阵进行匹配处理得到匹配结果，所述第二预设算法为匈牙利匹配算法。5.根据权利要求4所述的高位视频的车辆跟踪方法，其特征在于，在所述通过第二预设算法对所述第三代价矩阵进行匹配处理得到匹配结果之后，所述方法还包括：对所述匹配处理中未匹配上的检测框生成第三预测运行轨迹；判断在预设个连续帧中所述检测框与所述第三预测运行轨迹是否相匹配；若否，则删除所述第三预测运行轨迹；若是，则确定所述第三预测运行轨迹为目标预测运行轨迹。6.根据权利要求1至5中任一项所述的高位视频的车辆跟踪方法，其特征在于，所述预2CN113674317A权利要求书2/2页设目标跟踪算法为IoU跟踪算法。7.一种高位视频的车辆跟踪装置，其特征在于，包括：第一获取单元，用于获取高位视频中第一目标车辆及车辆信息，所述车辆信息包含所述第一目标车辆对应的位置和车牌号码以及位置信息；第二获取单元，用于通过第一预设算法获取所述第一目标车辆的第一预测运行轨迹，通过检测框表示所述第一目标车辆的位置，预测框表示所述第一预测运行轨迹的位置；第一更新单元，