第3章 控制系统的稳定性.ppt

第3章控制系统的稳定性主要内容3.1研究系统稳定性的意义3.2稳定性的定义稳定性的定义（续1）稳定的各种情况稳定各种情况的结论失稳效应的例子（一）失稳效应的例子（二）3.3闭环极点和稳定性的关系闭环极点位置的响应振型闭环极点和稳定性关系的结论3.4劳斯判据3.4.1劳斯表及其制作劳斯表及其制作（续1）劳斯表制作举例几种情况的处理方法几种情况的处理方法（续1）几种情况的举例3.4.2劳斯判据劳斯判据举例一劳斯判据举例二3.4.3劳斯判定的应用举例例3.5（续）18s3+9s2+(1+K)s+K=0劳斯判定的应用举例（二）例3.6（续）3.5奈奎斯特判据3.5.1基础概念开环频率特性相关概念奈奎斯特图奈奎斯特图举例（一）例3.7（续1）例3.7（续2）奈奎斯特图举例（二）例3.8（续1）例3.8（续2）幅角定理幅角定理（续）奈奎斯特围线（D围线）特征式和闭环极点的关系奈奎斯特判据特别指出N和P值的获取N值的计算计算N值举例具有间断点的增补奈氏图具有间断点的增补奈氏图（续1）具有间断点的增补奈氏图（续2）具有间断点的增补奈氏图（续3）具有间断点的增补奈氏图（续4）具有间断点的增补奈氏图（续5）具有间断点的增补奈氏图（续6）稳定裕量相位裕度幅值裕度3.6系统稳定性的改进稳定性的改进举例（一）例3.13续（1）例3.13续（2）稳定性的改进举例（二）例3.14（改进方案1）例3.14（改进方案2）系列设计：磁盘驱动器读入系统本章小结本章重点及要求练习与思考