一种新型越障攀爬机器人.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115416034A(43)申请公布日2022.12.02(21)申请号202211049814.5(22)申请日2022.08.30(71)申请人上海第二工业大学地址200120上海市浦东新区金海路2360号申请人南通宏梁建筑科技有限公司(72)发明人周嘉裔蔡池兰(74)专利代理机构北京市领专知识产权代理有限公司11590专利代理师黄龙龙(51)Int.Cl.B25J11/00(2006.01)B25J15/00(2006.01)B62D57/024(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图6页(54)发明名称一种新型越障攀爬机器人(57)摘要本发明公开了一种新型越障攀爬机器人，涉及机器人技术领域；主要解决现有的攀爬机器人无法在攀爬过程中实现拾取和夹紧物体，机械臂不易拆装的问题；该装置包括对称设置的机械手，对称设置的所述机械手分别与摆动架相连，所述摆动架与固定板之间转动连接，所述固定板与摆动架之间设置有夹紧联动机构，所述固定板对称设置在摆动架的上下两侧，所述固定板之间分别通过第一螺栓、第二螺栓以及连接销固定连接，所述摆动架通过安装轴一与固定板之间转动安装；所述固定板的端部与卡接块相连，所述卡接块与连接套筒固定连接，所述连接套筒与配合筒套接，所述连接套筒与配合筒之间设置有拆装机构。CN115416034ACN115416034A权利要求书1/2页1.一种新型越障攀爬机器人，包括对称设置的机械手(1)，对称设置的所述机械手(1)分别与摆动架(2)相连，所述摆动架(2)与固定板(3)之间转动连接，其特征在于，所述固定板(3)与摆动架(2)之间设置有夹紧联动机构，所述固定板(3)对称设置在摆动架(2)的上下两侧，所述固定板(3)之间分别通过第一螺栓(4)、第二螺栓(8)以及连接销(7)固定连接，所述摆动架(2)通过安装轴一(26)与固定板(3)之间转动安装；所述夹紧联动机构包括设置在固定板(3)之间的安装轴二(27)，所述安装轴二(27)上套接有不完全齿轮(25)，所述不完全齿轮(25)上固定设置有连杆(24)，所述摆动架(2)内设置有中间槽(20)，所述中间槽(20)的上下两侧设置有滑槽(21)，所述滑槽(21)内安装有滑柱(22)，所述连杆(24)的末端与连接套(23)相连，所述连接套(23)与滑柱(22)之间转动相连，所述摆动架(2)上的不完全齿轮(25)分别与双面齿条(301)相互啮合，所述双面齿条(301)与驱动机构相连；所述固定板(3)的端部与卡接块(6)相连，所述卡接块(6)与连接套(23)筒(9)固定连接，所述连接套(23)筒(9)与配合筒(11)套接，所述连接套(23)筒(9)与配合筒(11)之间设置有拆装机构。2.根据权利要求1所述的一种新型越障攀爬机器人，其特征在于，所述驱动机构包括驱动组件(30)以及松夹换位组件，所述驱动组件(30)包括设置在其中一侧固定板(3)上的电机(5)，所述电机(5)与输出轴(34)相连，所述固定板(3)之间设置有驱动架(31)，所述驱动架(31)的一端与双面齿条(301)相连，所述输出轴(34)与配合齿轮(36)相连，所述驱动架(31)的内侧设置有齿条，所述配合齿轮(36)与齿条相互啮合，所述电机(5)通过配合齿轮(36)与齿条相互啮合带动驱动架(31)移动，实现带动双面齿条(301)移动。3.根据权利要求2所述的一种新型越障攀爬机器人，其特征在于，所述驱动架(31)分别在两个侧壁上设置有第一内齿条(32)以及第二内齿条(33)，所述第一内齿条(32)与第二内齿条(33)错开设置在不同高度上，所述输出轴(34)上设置有齿轮轴(35)，所述齿轮轴(35)上滑动安装有配合齿轮(36)，所述配合齿轮(36)在齿轮轴(35)上滑动时依次与第一内齿条(32)和第二内齿条(33)相互啮合。4.根据权利要求3所述的一种新型越障攀爬机器人，其特征在于，所述松夹换位组件包括设置在配合齿轮(36)两侧的拨叉架(37)，所述拨叉架(37)之间通过安装架(310)相连，所述固定板(3)之间设置有滑杆(311)，所述安装架(310)与滑杆(311)之间滑动安装，所述安装架(310)上设置有铁块(312)，所述固定板(3)上分别在铁块(312)对应位置设置有电磁铁(313)。5.根据权利要求4所述的一种新型越障攀爬机器人，其特征在于，所述拨叉架(37)上垂直设置有伸长柱(38)，所述伸长柱(38)的末端为半球形设置，所述配合齿轮(36)的两侧设置有环形槽(39)，所述伸长柱(38)的末端与环形槽(39)之间接触安装，所述拨叉架(37)的角度为一百八十度。6.根据权利要求1所述的一种新型越障攀爬机器人，其特征在于，所述连接套(23)筒(9)上依