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中医按摩机器人双臂协调控制系统研究的任务书
任务书
一、任务背景
中医按摩作为中国传统医学中的一种疗法，在免疫调节、疼痛缓解等方面拥有广泛的应用。然而，现代社会的生活模式和工作压力不断加重，使得越来越多的人需要中医按摩来缓解身体疲劳和紧张。此时，中医按摩机器人应用的发展空间开始扩大，为此，我们需要一个能够协调双臂运动的中医按摩机器人控制系统。
二、任务目标
本次研究旨在实现中医按摩机器人双臂各自独立地完成任务，或协同进行按摩的目标，目前计划完成的主要任务包括以下方面：
1.设计一个基于底盘的中医按摩机器人机构，可以实现双臂的协调运动。
2.开发中医按摩机器人运动控制程序，实现运动精度和稳定性。
3.研究中医按摩机器人实现单臂、双臂运动的控制算法，以及在不同的按摩需求下的协调控制算法。
4.针对中医按摩机器人控制系统需要的各项参数进行测试、优化和调整，保证机器人按摩的效果和安全。
三、任务实施
1.设计中医按摩机器人底盘结构，便于机器人的安装、移动和调整；
2.选择合适的电机和驱动器，并且根据所选电机参数编程；
3.开发中医按摩机器人运动控制程序，并且根据需求进行动态仿真，保证程序的稳定性和实用性；
4.研究中医按摩机器人的单臂、双臂协同控制算法，在不同的按摩需求下进行控制实验，分析结果并加以改进；
5.针对控制系统需要的各项参数进行测试，如力传感器的精度、摩擦和动摩擦力测试等，分析结果并优化；
6.完成中医按摩机器人协调控制系统的开发与集成，进行测试和优化；
7.编写任务书和完整的实验报告。
四、成果呈现
1.中医按摩机器人双臂协调控制系统的设计与实现；
2.中医按摩机器人运动控制程序的开发并且实现良好的精度和稳定性；
3.中医按摩机器人单臂、双臂协同控制算法的研究，以及在不同的按摩需求下的控制实验结果；
4.针对控制系统各项参数的测试结果，以及实验报告的撰写。
五、预期时间
任务周期为6个月，根据进展情况进行适当调整。
具体时间安排如下：
|任务节点|时间|
|:-:|:-:|
|任务书提交|第1周|
|机器人底盘结构设计|第2-4周|
|选择电机和驱动器|第5周|
|运动控制程序开发|第6-9周|
|运动精度稳定性测试|第10-11周|
|单臂、双臂控制算法研究|第12-15周|
|算法实验测试|第16-18周|
|控制系统参数测试及优化|第19-20周|
|任务报告撰写|第21-23周|
|任务报告提交|第24周|
六、经费预算
|经费名称|金额|
|:-:|:-:|
|硬件设备|10,000元|
|人员工资|50,000元|
|差旅费用|7,000元|
|资料资料|2,000元|
|合计|69,000元|
七、责任分工
|任务内容|责任人|
|:-:|:-:|
|任务书制定|全体成员|
|中医按摩机器人底盘结构设计|张三、李四|
|选择电机和驱动器|王五|
|运动控制程序开发|赵六、李明|
|运动精度稳定性测试|赵六|
|单臂、双臂控制算法研究|李明、张三|
|算法实验测试|赵六、李明、张三、李四|
|控制系统参数测试及优化|王五、张三|
|任务报告撰写|全体成员|