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基于双目视觉的室内定位标定新方法
摘要
随着室内定位应用范围的不断扩大，室内定位技术的精度要求也越来越高。而基于双目视觉的室内定位技术，由于其具有成本低、设备方便等优点，近年来备受研究者们的关注。本文提出了一种新的基于双目视觉的室内定位标定方法，主要通过标定相机之间的外参和相对位置，从而实现室内定位的精准度提升。通过实验和数据分析表明，该方法取得了较好的定位精度，具有实际应用价值。
关键词：基于双目视觉；室内定位；标定方法
Abstract
Withthecontinuousexpansionoftheapplicationscopeofindoorpositioning,theaccuracyrequirementsofindoorpositioningtechnologyarealsogettinghigherandhigher.Inrecentyears,basedonbinocularvisionindoorpositioningtechnologyhasbeenfavoredbyresearchersduetoitsadvantagesoflowcostandconvenientequipment.Inthispaper,anewindoorpositioningcalibrationmethodbasedonbinocularvisionisproposed,mainlythroughcalibratingtheexternalparametersandrelativepositionsbetweencameras,therebyimprovingtheaccuracyofindoorpositioning.Throughexperimentsanddataanalysis,itisshownthatthemethodhasachievedgoodpositioningaccuracyandhaspracticalapplicationvalue.
Keywords:binocularvision;indoorpositioning;calibrationmethod
1.引言
室内定位作为一个新兴的技术应用领域，近年来获得了飞速的发展。室内定位技术已经广泛应用在商场导航、车辆管理、人员跟踪等应用场景中。而在众多室内定位技术中，基于双目视觉的室内定位技术由于具有成本低、设备方便等优点，近年来备受研究者们的关注。双目视觉首先通过两个摄像机分别拍摄同一个场景，然后在电脑上进行图像合成，从而实现场景三维重建、目标跟踪等应用。而在室内定位中，利用双目视觉进行室内定位，可以避免GPS定位中存在的大误差、大延迟等问题。
室内定位技术的准确度与标定方法有密切关系。因此，如何进行准确的室内定位标定对于提高室内定位技术的精准度至关重要。目前，已有很多的室内定位标定方法，如基于视网膜成像的室内定位标定方法、基于惯性传感器的室内定位标定方法等。但这些方法存在定位精度低、不够准确的问题。
本文提出了一种新的室内定位标定方法，该方法主要是通过对双目视觉系统的标定，从而提高室内定位的准确度。该方法注重对相机之间的外参和相对位置的标定，以实现更好的室内定位效果。通过实验验证表明，该方法取得了较好的定位精度，具有实际应用价值。
2.相关工作
2.1基于视网膜成像的室内定位标定方法
基于视网膜成像的室内定位标定方法主要是通过采集目标物体在视网膜上的图像，从而实现目标物体在空间中的定位。但这种方法的缺点是标定的精度受到相机内参和外参的影响，难以满足实际应用要求。
2.2基于惯性传感器的室内定位标定方法
基于惯性传感器的室内定位标定方法主要是通过采集传感器的角度和角速度数据，从而实现目标物体在空间中的定位。但这种方法的缺点是标定的精度难以满足实际应用要求，且设备需要进行固定。
3.基于双目视觉的室内定位标定新方法
本文提出的基于双目视觉的室内定位标定新方法，主要是通过标定相机之间的外参和相对位置，从而实现室内定位的精准度提升。该方法步骤如下：
第一步：确定双目视觉系统。首先确定双目视觉系统中相机的数量和类型，然后进行摆放。
第二步：对相机内参进行标定。利用标定板对相机内参进行标定，得到相机的内参矩阵。
第三步：对外参进行标定。在第二步的基础上，通过标定板进行双目视觉系统的外参标定。
第四步：对相对位置进行标定。根据相机摆放的不同位置，确定双目视觉系统中相机的相对位置。
第五步：对双目视觉系统进行整合，得到三维物体点的坐标。
4.实验与分析
为了验证所提出的基于双目视觉的室内定位标定新方法的准确性和可行性，我们进行了一系列实验，并对实验结果进行了分析。
实验结果表明，所提出的方法较好地解决了室内定位中标定精度低、不够准确的问题。实验中，我们对室内不同位置