施耐德运动控制控制模板---经验总结.doc

以施耐德公司的位置控制模板TSXCAY系列为例：
如图所示:
9针D型阳插座输出4路模拟信号，可以控制4台驱动器。

15针D型插座接收反馈信号。反馈信号可以是绝对编码SSI或增量编码RS422。它们的电源由外部提供。电源可以是5V或24V。外部电源由HE10型插座接入。

如图示说明：

TSXCAY位置控制单元还集成了基本的输入/输出端子，使得在运动控制过程中更加完善了它的控制功能，例如：原点开关，位置限位，事件开关等，电源也由此输入。如图所示：

I0:原点开关
I1:紧急停止开关
I2:事件开关
I3:自较正开关
Q0：辅助输出

下面就是一个在通道0实际连接的例子。
PO是原点开关，用于程序中的寻原点的执行。
FCD，FCG，AT_UR都是紧急停止开关。
EVT是一个事件开关，可以在程序中进行中断情况的处理。
REC可以是自校正的处理开关。

另外，TSXCAY还集成了对驱动单元的管理功能，例如，驱动器的使能，驱动器出错的报警等。如图示：

COMx,VALVARx为输出到相应驱动器的使能控制。
OK_VARx为驱动器正常工作的输入信号。

连接如图：
TSXCAY驱动器

综上所述，所有这些硬件构成了位置控制的最基本要素，无论是哪家的产品，结构都基本如此。

3脉冲输出的位置控制结构

如上图所示
脉冲输出对位置的控制，结构简捷，不需要来自电机或驱动器的反馈。运动的位置取决于驱动器接收的脉冲数，运动的速度取决于脉冲的频率。对电流，速度，位置的调节都在驱动器里。
它可以实现对位置的点到点的控制和同步跟随控制。

2．4典型的硬件结构
如图所示
以施耐德公司的步进控制模板TSXCFY系列为例

15针D型插座输出脉冲信号，使能信号。同时也接收来自驱动器的运行状态信号。

连接结构如下图所示：
TSXCFY驱动器

在TSXCFY模板中也集成有基本的输入/输出点，这些输入/输出点构成了运动控制的完整功能。如限位，原点等。
它们的功能分布如图所示：

这些输入/输出点的连接，都是通过HE10端子连接的，通过这些I/O点，实现了对运动过程中，原点的定位，紧急停车及事件的中断处理。
实际的连接如下图：

5运动控制的软件编程设计

各个伺服产品供应商都为自己的产品配上了相应的控制软件，有的集成在PLC软件中，有的集成在CNC软件中，有的自成体系。但就其编程规律和所要完成的目标基本是一致的。我们以施耐德PREMIUMPLC中的编程语言PL7为例，说明运动控制系统的编程设计。

运动控制系统的配置
由于运动控制模板是挂在PLC机架上，因此，在对它进行编程时，首先要对它的参数进行组态，以满足实际要求。在一个CPU机架上,我们配置位置控制模板CAY21.

点击CAY21,出现如下画面:

点击下拉菜单,选择”Positioncontrol”。
出现如下画面：
Units:单位，在此点击下拉菜单，选择合适的单位，如：MM（毫米）等。
Initialresolution:初始分辨率，Distance:长度距离；Counts:脉冲数。
初始分辨率取决于编码器的分辨率。它通常不是一个整数。它是一个比例数，表述为：
初始分辨率=长度（Distance）/脉冲数（Counts）。
式中：长度（Distance）指运动物体走过的距离。
脉冲数（Counts）指对应于走过的距离，编码器发出的脉冲数。
例如：电机转一圈发出512个脉冲，对应走过的长度为10000微米，因此，初始分辨率为
10000/512=19.5微米。
Encodertype:编码器类型，可以选择增量编码或绝对编码。
Inversion:对模拟量输出或测量输入进行反向，从而不用改动硬件连接就可以定义某一方向为正向。
Sequencecontrol:此参数用于定义分段运动不停止(G01,G11,G30)时的跟随顺序。
Hilimit:正向位置限制值。
Lolimit:反向位置限制值。
Max.speed:最高速度限制。
Max.setpoint:最高模拟量输出值。
Max.acc.Vmax:最快加速时间。
Event:事件的使能，选择事件有效，则遇到事件触发就进入中断程序。
Eventinput:事件触发形式选择。
Referencepoint:寻原点方式选择。
Recalibrate:自校正位置，防止累计误差。

按以上原则，填好参数，点击最上面的‘对钩’栏，如无错误，配置就完成了。
如下图：

完成对系统的组态后,我们就可以编写程序了。

2．5．2运动控制命令的编写

在PL7中,运动控制的编程语言为:SMOVE%CHxy.i(N_Run,G9_,G,X,F,M