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谐波齿轮传动及谐波减速器一、谐波齿轮传动的基本构成及特点谐波齿轮传动构成图例：2．特点（1）：2．特点（2）：二、工作原理1．齿差：2．变形：工作原理图例：柔轮与刚轮齿面的啮合过程：三、单级谐波齿轮常见的传动形式和应用1．刚轮固定—柔轮输出：2．柔轮固定—刚轮输出：3．波发生器固定—刚轮输出：四、谐波发生器传动比的计算1、公式推导（1）：1、公式推导（2）：五、柔轮、波发生器常见的结构型式1．柔轮常见的结构型式：筒形底端联接式图例：筒形花键联接式图例：筒形销轴联接式图例：2．波发生器常见的结构型（1）：波发生器种类图例（1）：2．波发生器常见的结构型（2）：波发生器种类图例（2）：3．谐波传动主要零件常用材料：六、谐波发生器的典型结构双波单级谐波齿轮减速器
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