一章自动控制系统概述课件知识课件.ppt

化工过程自动化引言1自动控制系统概述1.1自动化及仪表发展概述经典控制理论现代控制理论大系统理论智能控制理论控制系统结构的发展自动化仪表的发展当前自动控制系统发展的一些主要特点具有过程控制思想的提花织布机
（明代）Jameswat发明的飞球调节器，控制蒸汽机的转速
（1769年）Polzunov发明的浮球调节器，用于水位控制
（1765年）Gray设计的第一艘全自动蒸汽轮船“东方号”
（1866年）徐寿设计的中国第一艘蒸汽轮船“黄鹄”号
（1866年）世界上第一台数控铣床（1952年）具有很高自动化水平的我国石化工业（1）具有很高自动化水平的我国石化工业（2）现代空间技术的发展1.2自动控制系统1.2.1自动控制系统举例自动控制的目标基本术语1.2.2闭环控制与开环控制闭环控制开环控制1.2.3自动控制系统的组成及方框图控制系统的组成各元件作用几个重要概念1.2.4自动控制系统的分类定值控制系统、随动控制系统和程序控制线性系统与非线性系统连续时间系统与离散时间系统单输入—单输出系统与多输入—多输出系统常规过程控制系统与数字过程控制系统1.3自动控制系统的过渡过程及品质指标1.3.1静态与动态1.3.2自动控制系统的过渡过程定值控制系统过渡过程的几种形式(阶跃扰动)1.3.3自动控制系统的品质指标通常采用下列特征参数为性能指标（1）最大动态偏差或超调量关于最大偏差（2）衰减比或衰减率关于衰减比和衰减率（3）余差（e∞）（4）回复时间（过渡时间）（TS）（5）振荡频率（或振荡周期）（ω）（6）其它一些次要指标小结例题例题求解（1）例题求解（2）习题1习题2