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倒立摆实验报告（大全五篇）

第一篇：倒立摆实验报告倒立摆实验报告机自82组员：李宗泽李航刘凯付荣倒立摆与自动控制原理实验一.实验目得：1、运用经典控制理论控制直线一级倒立摆，包括实际系统模型得建立、根轨迹分析与控制器设计、频率响应分析、PID控制分析等内容、２、运用现代控制理论中得线性最优控制LQR方法实验控制倒立摆3、学习运用模糊控制理论控制倒立摆系统4、学习MATLAＢ工具软件在控制工程中得应用５、掌握对实际系统进行建模得方法,熟悉利用MATＬＡB对系统模型进行仿真,利用学习得控制理论对系统进行控制器得设计,并对系统进行实际控制实验,对实验结果进行观察与分析，非常直观得感受控制器得控制作用。二、实验设备计算机及MATＬAB、ＶC等相关软件固高倒立摆系统得软件固高一级直线倒立摆系统,包括运动卡与倒立摆实物倒立摆相关安装工具三．倒立摆系统介绍倒立摆就是机器人技术、控制理论、计算机控制等多个领域、多种技术得有机结合,其被控系统本身又就是一个绝对不稳定、高阶次、多变量、强耦合得非线性系统，可以作为一个典型得控制对象对其进行研究。倒立摆系统作为控制理论研究中得一种比较理想得实验手段，为自动控制理论得教学、实验与科研构建一个良好得实验平台,以用来检验某种控制理论或方法得典型方案,促进了控制系统新理论、新思想得发展。由于控制理论得广泛应用,由此系统研究产生得方法与技术将在半导体及精密仪器加工、机器人控制技术、人工智能、导弹拦截控制系统、航空对接控制技术、火箭发射中得垂直度控制、卫星飞行中得姿态控制与一般工业应用等方面具有广阔得利用开发前景．倒立摆已经由原来得直线一级倒立摆扩展出很多种类,典型得有直线倒立摆环形倒立摆，平面倒立摆与复合倒立摆等，本次实验采用得就是直线一级倒立摆。倒立摆得形式与结构各异,但所有得倒立摆都具有以下得特性:１）非线性2）不确定性3)耦合性4)开环不稳定性5）约束限制倒立摆控制器得设计就是倒立摆系统得核心内容,因为倒立摆就是一个绝对不稳定得系统,为使其保持稳定并且可以承受一定得干扰,需要给系统设计控制器，本小组采用得控制方法有:ＰID控制、双PIＤ控制、ＬＱR控制、模糊PIＤ控制、纯模糊控制四.直线一级倒立摆得物理模型:系统建模可以分为两种:机理建模与实验建模。实验建模就就是通过在研究对象上加上一系列得研究者事先确定得输入信号,激励研究对象并通过传感器检测其可观测得输出,应用数学手段建立起系统得输入-输出关系。机理建模就就是在了解研究对象得运动规律基础上,通过物理、化学得知识与数学手段建立起系统内部得输入-状态关系。,由于倒立摆本身就是自不稳定得系统，实验建模存在一定得困难。但就是忽略掉一些次要得因素后,倒立摆系统就就是一个典型得运动得刚体系统,可以在惯性坐标系内应用经典力学理论建立系统得动力学方程。下面我们采用牛顿--欧拉方法建立直线型一级倒立摆系统得数学模型：在忽略了空气阻力与各种摩擦之后，可将直线一级倒立摆系统抽象成小车与匀质杆组成得系统,如图所示:我们不妨做以下假设:M小车质量m摆杆质量b小车摩擦系数l摆杆转动轴心到杆质心得长度I摆杆惯量F加在小车上得力x小车位置φ摆杆与垂直向上方向得夹角θ摆杆与垂直向下方向得夹角（考虑到摆杆初始位置为竖直向下)图就是系统中小车与摆杆得受力分析图。其中，N与P为小车与摆杆相互作用力得水平与垂直方向得分量。注意：在实际倒立摆系统中检测与执行装置得正负方向已经完全确定,因而矢量方向定义如图所示，图示方向为矢量正方向。分析小车水平方向所受得合力,可以得到以下方程:（3—１)由摆杆水平方向得受力进行分析可以得到下面等式:(３-2)即：(3-3)把这个等式代入式（3—１)中，就得到系统得第一个运动方程:（3—４）为了推出系统得第二个运动方程,我们对摆杆垂直方向上得合力进行分析，可以得到下面方程：(3—5)（3-6）力矩平衡方程如下:(3－7)注意:此方程中力矩得方向,由l,故等式前面有负号。合并这两个方程,约去P与N,得到第二个运动方程：(3－8)设θ＝φ+π（φ就是摆杆与垂直向上方向之间得夹角),假设φ与1(单位就是弧度)相比很小，即φ〈用u来代表被控对象得输入力F,线性化后两个运动方程如下:（3-9)对式(3—9）进行拉普拉斯变换,得到(3—10)注意：推导传递函数时假设初始条件为0。由于输出为角度φ,求解方程组得第一个方程，可以得到:或如果令则有:把上式代入方程组得第二个方程,得到:整理后得到传递函数:其中设系统状态空间方程为：方程组对,解代数方程,得到解如下:整理后得到系统状态空间方程:由(3-9）得第一个方程为:对于质量均匀分布得摆杆有:于就是可以得到：化简得到：设则有：另外，也可以利用ＭAＴLAB中ｔf2sｓ命令对（３-13)式进行转化,求得上述状态方程。实际系统得模型