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管道机器人外文翻译（优秀范文五篇）

第一篇：管道机器人外文翻译一款使用离合器连接类型的内窥管道机器人摘要-这篇论文展示了一款使用离合器的新型内窥管道机器人，用于直径小于或等于100mmde管道内窥。这款机器人拥有三条驱动轴，且每条驱动轴各有一个离合器，离合器的设计依据平行联动原理。内窥管道机器人牢固的模型机构已经过驱动，原型机也被制作出来。机器人系统已经过一系列的仿真软件模拟和实验验证。1.简介管内机器人经过漫长的发展，根据运动模型可分为几种基本类型，比如轮驱动、蠕动、自动足、螺旋驱动、爬行、PIG和惰性运行等类型。在这些类型之中，轮式驱动应用最为广泛。在过去的十年时间间，机器人各式各样的驱动类型研究呈现井喷式增长。不同的驱动类型的机器人一般会有三个驱动轴，依靠单独控制各轴的速度，可以让机器人实现通过关节或者Ｔ型管道。而且这种类型机器人与轮式驱动、螺旋驱动和PIG等类型比较起来会有较大的可折叠区域，比较节省空间。近来，随着小型化管道机器人市场的扩大，对直径小于100mm的管道机器人的关注同时愈来愈热。因为室内管道的清洁程度会直接影响到人的健康，因此，对室内管道的清洁与监测变得愈加重要，同时直径小于100mm的机器人也将主要用于室内管道清洁。机械装置使用的是平行连杆机构，有助于实现装置减速功能。减速器与其他使用两个底板的典型减速器不同，第二部分将会详细介绍机器人系统的特征。第三部分将会讲解机构的运动学分析。机构的有效性将会通过软件仿真与实验验证，这些会在第四部分展示出来。最后，同时也是至关重要的是总结。2.机器人特征A机器人硬件设备及系统如例1所示，机器人系统包括控制盒与机器人装备。根据模块化设置，控制盒与机器人硬件设备室分开的。机器人硬件设备包含主体，三条链轮和如例2显示的三个离合轮部分。机器人长80mm,外扩至100mm。机械联动装置可确保制动功能的实现，这是因为装置有效避免了电磁制动器的缺点，比如滑移、电力不足以及规格限制。例1.装备有机械离合装置的管道检测机器人系统机器人装置可实现两种不同的操作模式：驱动模式与制动模式。驱动模式下的机器人会运行，制动模式会使机器人停止运行并且可以返回到原点。例2管道机器人检测系统整体结构：a,3D模型，b,机器人实体为了确保驱动与制动两种模式的实现，可通过为机器人三个驱动轮分别安装电机，并且主轴也有一个电机，如例2所示，这样我们就可以控制机器人的前进与后退以及在弯头的转向运动。从一种模式到另一种模式的转换可以通过驱动主轴电机实现。B机器人主体如例3所示，机身包含两个螺母、两个滑块、两个弹簧和一个主轴电机。螺母的作用是往主轴的两面传递力，滑块与离合器部分相连接并且沿着螺母的凹槽滑移。弹簧起到缓冲的作用，与链轮的直径变化相适应。这种设计允许了机器人身体的可折叠性。主轴包括齿轮、左旋螺杆、右旋螺杆。电机通过齿轮传递力至主轴，并且运动模式可以通过控制主轴电机来切换。主轴螺旋运动取决于螺杆的平移运动，这也将同时导致螺母的位移以及滑块的运动。例3主体结构C部分主轴螺杆左末端与减速器结构连接。链轮部分包括平行连杆机构、驱动电机与驱动轮、惰轮。如同例4所示，每一条链轮都与减速器结构相连接。例4：链轮及减速器机构电机通过斜齿轮减速器驱动。减速器机构包括离合轮，以及离合轮与主轴相连接部分。如同例4所示，离合轮是惰轮，链轮与主轴通过4连杆与5连杆机构连接。平行四边形机构保证链轮的水平状态。链轮的运动与离合轮相关联，离合轮通过四连杆机构连接主轴与链轮。D机器人设备运行与制动模式当机器人插入到管道中，机器人通过控制主轴电机改变机构直径以适应管道。例5标示机器人驱动模式下进入管道的状态，两个螺母靠近中间。当机器人通过不规则表面，外力将作用在链轮上，从而导致与链轮相连接的滑块作出例6所示动作。主轴两面的压缩弹簧起到减震的作用。当机器人通过不规则表面，弹簧力将使滑块恢复到例5所示状态。例5运行模式例6展示了制动模式，通过驱动主轴电机，主轴将重置成两个螺母远离中心的模式。这将导致链轮中的驱动轮远离管道内壁，且链轮中的惰轮与内壁接触。于是，可以通过拉机器人尾部的电缆来实现后退。例7与例8详细解释了此动作。例6制动模式链轮中的驱动轮如图例7所示那样在减速轮外，机器人将会进入运行模式。机器人可通过电机驱动轮子与管道内表面接触，来实现前进。与此相反的是，当驱动轮改变到减速轮内的时候，即减速轮与管道内表面相接触的时候，机器人转变为制动模式。在这种模式下运行，减速轮与管道内表面相接触，同时，两惰轮连成一条线运行，这将保证机器人的制动模式的成功。除此之外，当机器人突然断电时，机器人将会因电机转轴减弱的转矩导致支持轮子的外部力减弱，从而实现机器人自动转变到制动模式。从上述所看，机器人可轻松实现制动。例7装有减速装置的管道检测机器人系统