擦玻璃装置的边界检测方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105769041A(43)申请公布日2016.07.20(21)申请号201610239255.2(22)申请日2016.04.15(66)本国优先权数据201510943073.92015.12.15CN(71)申请人深圳市宝乐机器人技术有限公司地址518104广东省深圳市宝安区沙井镇东环路438号D座2-3楼(72)发明人焦新涛曹一波丁利国(74)专利代理机构深圳市科吉华烽知识产权事务所(普通合伙)44248代理人陈本发李淑琴(51)Int.Cl.A47L1/02(2006.01)权利要求书2页说明书4页附图2页(54)发明名称擦玻璃装置的边界检测方法(57)摘要本发明提供一种擦玻璃装置的边界检测方法，包括如下步骤：擦玻璃装置启动并置于待擦玻璃表面；擦玻璃装置包括边界检测单元，边界检测单元的动作件抵接于玻璃表面，动作件移动对应的可变电阻的电压发生变化；可变电阻的初始电压为U0；擦玻璃装置包括电压检测电路；擦玻璃装置按照预设方向行走，电压检测电路获取可变电阻的电压为Ut；将Ut与U0的差值与预设的阈值进行比对；当差值大于或等于阈值，判断擦玻璃装置行走至玻璃边界；当差值小于阈值，判断擦玻璃装置行走未至玻璃边界。本发明的有益效果是：通过检测可变电阻两端的电压并比较电压的大小来判断是否到达玻璃边界以及缝隙的深浅、宽度，提高安全性。CN105769041ACN105769041A权利要求书1/2页1.一种擦玻璃装置的边界检测方法，其特征在于，包括如下步骤：擦玻璃装置启动并置于待擦玻璃表面；擦玻璃装置包括边界检测单元，边界检测单元的动作件抵接于玻璃表面，动作件移动对应的可变电阻的电压发生变化；可变电阻的初始电压为U0；擦玻璃装置包括电压检测电路；擦玻璃装置按照预设方向行走，电压检测电路获取可变电阻的电压为Ut；将Ut与U0的差值与预设的阈值进行比对；当差值大于或等于阈值，判断擦玻璃装置行走至玻璃边界；当差值小于阈值，判断擦玻璃装置行走未至玻璃边界。2.根据权利要求1所述的擦玻璃装置的边界检测方法，其特征在于：还包括步骤，当判断擦玻璃装置行走至玻璃边界时，擦玻璃装置改变行走方向；当判断擦玻璃装置行走未至玻璃边界时，擦玻璃装置保持当前的行走方向。3.根据权利要求2所述的擦玻璃装置的边界检测方法，其特征在于：所述擦玻璃装置包括主体、控制单元和所述边界检测单元；所述边界检测单元包括所述动作件、弹簧元件和限位件；所述主体具有检测面、限位面和导孔；所述导孔位于所述检测面与所述限位面之间，且所述导孔的中心轴线垂直于所述检测面；所述弹簧元件套设于所述动作件，所述弹簧元件一头抵接于所述动作件、另一头抵接于所述导孔；所述限位件设置于所述动作件；所述弹簧元件的弹性力能够带着所述动作件移动并突出于所述检测面，直至所述限位件贴紧所述限位面。4.根据权利要求3所述的擦玻璃装置的边界检测方法，其特征在于：所述限位面与所述检测面平行设置。5.根据权利要求3所述的擦玻璃装置的边界检测方法，其特征在于：所述动作件的检测端为弧形面。6.根据权利要求3所述的擦玻璃装置的边界检测方法，其特征在于：所述导孔为两段式，邻近所述检测面的部位为大直径段、邻近所述限位面的部位为小直径段；所述弹簧元件容于所述大直径段。7.根据权利要求3所述的擦玻璃装置的边界检测方法，其特征在于：所述动作件呈倒置的T型。8.根据权利要求3至7任意一项所述的擦玻璃装置的边界检测方法，其特征在于：还包括第一连接杆；所述可变电阻为电阻应变片；所述第一连接杆的一端固定连接所述动作件的内端、另一端固定连接所述主体，所述动作件能够带着所述第一连接杆弯曲变形；所述电阻应变片沿着所述第一连接杆的延伸方向设置，所述控制单元的所述电压检测电路检测所述电阻应变片的电压。9.根据权利要求3至7任意一项所述的擦玻璃装置的边界检测方法，其特征在于：还包括第二连接杆；所述可变电阻为可调电位器；所述可调电位器设置于所述主体，所述可调电位器与所述控制单元的所述电压检测电路连接；所述可调电位器具有滑块，所述滑块的移动方向平行于所述动作件的移动方向；所述第二连接杆的一端固定连接所述动作件的内端、另一端固定连接所述滑块，所述滑块与所述动作件同步运动。10.根据权利要求8所述的擦玻璃装置的边界检测方法，其特征在于：所述第一连接杆2CN105769041A权利要求书2/2页与所述检测面平行设置。3CN105769041A说明书1/4页擦玻璃装置的边界检测方法技术领域[0001]本发明涉及自动化领域，特别是一种擦玻璃装置的边界检测方法。背景技术[0002]现有的擦玻璃装置，其动作件采用的是感应开关，检测的是开关量。当擦玻璃装置在玻璃上时，动作件压紧感应开关，这是第一个状态