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第四章多机器人规划内容提纲1.多机器人系统的必要性2.从多Agent角度对任务的分类3.机器人群体系统的分类角度3.1群体规模(CollectiveSize)3.2通信范围（CommunicationRange）3.3通信的拓扑结构(CommunicationTopology)3.4通信带宽（CommunicationBandwidth）3.5群体的可重配置程度（CollectiveRecongurability）3.5群体的可重配置程度（CollectiveRecongurability）3.6成员的处理能力(Processingabilityofeachcollectiveunit)3.6成员的处理能力(Processingabilityofeachcollectiveunit)3.7群体的构成3.8群体系统的案例4.多机器人规划的基本思想4.1对障碍物的分类4.2多Agent系统的规划方法4.2.1多Agent系统的集中式路径规划方法4.2.2多Agent系统的分散式路径规划方法4.2.3多Agent系统的组合式路径规划方法
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