机电传动控制1.ppt

机电传动控制Mechanical&electricalTransmissionControl第1章概述1机电传动控制简介1机电传动控制简介1机电传动控制简介1机电传动控制简介2.机电传动发展的概况2.1机床发展的概况20世纪制造业的变迁20世纪初的制造车间“奔驰”汽车博物馆的车间模型20世纪50年代的机床（1）工人操作普通车床20世纪50年代的机床（2）50年代机床的特点多轴加工专用组合机床90年代的数控机床数控机床的特点信息化的车铣加工中心信息化机床的特点现在数控机床组成按所用进给伺服系统分类按所用进给伺服系统分类返回2.2机器人发展及结构机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力。二、机器人的分类机器人举例§2工业机器人概述二、工业机器人的组成1）、执行机构2）、机械本体3）、控制系统4）、检测系统§3UP6工业机器人的结构UP-6工业机器人一、驱动装置3、控制特性的连续性和直线性，随着控制信号的变化，电动机的转速能连续变化，有时还需转速与控制信号成正比或近似成正比。4、调速范围宽。能使用于1：1000～10000的调速范围。5、能经受得起苛刻的运行条件，可进行十分频繁的正反向和加减速运行，并能在短时间内承受过载。
6、体积小、质量小、轴向尺寸短。三、主要使用的驱动电机
目前，由于高起动转矩、大转矩、低惯量的交、直流伺服电动机在工业机器人中得到广泛应用，一般负载在1000N（相当100kgf）以下的工业机器人大多采用电伺服驱动系统。所采用的关节驱动电动机主要是AC伺服电动机和DC伺服电动机。交流伺服电动机、直流伺服电动机均采用位置闭环控制，应用于高精度、高速度的机器人驱动系统中。交流伺服电动机由于采用电子换向，无换向火花，在易燃易爆环境中得到了广泛的使用。四、减速装置五、机器人的控制系统5）人机接口：示教盒、操作面板、显示屏6）传感器接口：位置检测、视觉、触觉、力觉等。7）位置伺服功能：机器人多轴联动、运动控制、速度和加速度控制、动态补偿等。8）故障诊断安全保护功能：运行时系统状态监视、故障状态下的安全保护和故障自诊断。
2、机器人控制系统的组成
1）控制计算机控制系统的调度指挥机构。一般为微型机、微处理器有32位、64位等2）示教盒示教机器人的工作轨迹和参数设定，以及所有人机交互操作，拥有自己独立的CPU以及存储单元，与主计算机之间以串行通信方式实现信息交互。
3）操作面板由各种操作按键、状态指示灯构成，只完成基本功能操作。
4）硬盘和软盘存储存储机器人工作程序的外围存储器。
5）数字和模拟量输入输出各种状态和控制命令的输入或输出。
6）打印机接口记录需要输出的各种信息。7）传感器接口用于信息的自动检测，实现机器人柔顺控制，一般为力觉、触觉和视觉传感器。
8）轴控制器完成机器人各关节位置、速度和加速度控制。
9）辅助设备控制用于和机器人配合的辅助设备控制，如手爪变位器等。
10）通信接口实现机器人和其他设备的信息交换，一般有串行接口、并行接口等。
11）网络接口3.电气控制系统的发展概况3电气控制系统的发展概况4.“机电传动控制”课程的性质和任务3)课程学习任务

掌握继电器-接触器控制系统的工作原理和元件选择,

掌握PLC的编程方法与应用,

掌握闭环控制系统的工作原理与性能及其应用场所.

了解电力拖动的一般知识,

了解最新电气控制技术在生产机械上的应用.
课程总结1例题：数控机床进给传动系统例题：数控机床进给传动系统例题：数控机床进给传动系统例题：数控机床进给传动系统例题：数控机床进给传动系统例题：数控机床进给传动系统例题：数控机床进给传动系统例题：数控机床进给传动系统例题：数控机床进给传动系统例题：数控机床进给传动系统例题：数控机床进给传动系统例题：数控机床进给传动系统例题：数控机床进给传动系统例题：数控机床进给传动系统例题：数控机床进给传动系统例题：数控机床进给传动系统例题：数控机床进给传动系统例题：数控机床进给传动系统例题：数控机床进给传动系统阅读书目: