少齿差大减速比复合减速器.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108331895A(43)申请公布日2018.07.27(21)申请号201810347352.2(22)申请日2018.04.18(71)申请人南京信息工程大学地址210000江苏省南京市浦口区宁六路219号(72)发明人袁安富(74)专利代理机构南京苏高专利商标事务所(普通合伙)32204代理人柏尚春(51)Int.Cl.F16H37/12(2006.01)F16H1/32(2006.01)F16H13/08(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图3页(54)发明名称少齿差大减速比复合减速器(57)摘要本发明公开了一种少齿差大减速比复合减速器，包括行星齿轮减速器和位于行星齿轮减速器外部的少齿差减速器，行星齿轮减速器包括动力输入轴、行星轮和激波盘，少齿差减速器包括左传力盘、右传力盘、滚针和固齿；行星轮通过与动力输入轴外啮合，以及与固齿内啮合旋转，驱使激波盘旋转；激波盘既作为行星齿轮的输出齿轮，又作为少齿差减速器的动力输入部件，通过驱使滚针在左传力盘和右传力盘的槽内做上下运动，驱使左右传力盘旋转，带动负载。与现有技术相比，本发明具有结构紧凑、刚性好、减速比大的优点；少齿差减速器的活齿均与固齿相接触，承受载荷的能力大，适合于需要体积小、减速器比大、承载能力高的场合。CN108331895ACN108331895A权利要求书1/1页1.一种少齿差大减速比复合减速器，其特征在于：包括行星齿轮减速器和位于行星齿轮减速器外部的少齿差减速器，所述行星齿轮减速器包括动力输入轴(7)、行星轮(6)和激波盘(10)，所述少齿差减速器包括左传力盘(8)、右传力盘(4)、滚针(11)和固齿(2)；所述行星轮(6)通过与动力输入轴(7)外啮合，以及与固齿(2)内啮合旋转，驱使激波盘(10)旋转；所述激波盘(10)既作为行星齿轮的输出齿轮，又作为少齿差减速器的动力输入部件，通过驱使滚针(11)在左传力盘(8)和右传力盘(4)的槽内做上下运动，驱使左右传力盘旋转，带动负载。2.根据权利要求1所述的少齿差大减速比复合减速器，其特征在于：所述滚针(11)与激波盘(10)凸轮外表面以及固齿(2)的曲线内表面相切。3.根据权利要求1或2所述的少齿差大减速比复合减速器，其特征在于：所述激波盘(10)内表面加工有齿，其外表面为双波凸轮形状。4.根据权利要求1所述的少齿差大减速比复合减速器，其特征在于：所述动力输入轴(7)中段外表面加工有齿。5.根据权利要求1所述的少齿差大减速比复合减速器，其特征在于：所述左传力盘(8)、右传力盘(4)与激波盘(10)的转速比取决于滚针(11)的数量。6.根据权利要求1所述的少齿差大减速比复合减速器，其特征在于：所述左传力盘(8)和右传力盘(4)圆周上分布有便于滚针运动的U形槽。7.根据权利要求1所述的少齿差大减速比复合减速器，其特征在于：所述滚针(11)外表面套有轴承。8.根据权利要求1所述的少齿差大减速比复合减速器，其特征在于：所述固齿(2)内表面形状由滚针数量、激波盘的波数和形状计算得出。2CN108331895A说明书1/3页少齿差大减速比复合减速器技术领域[0001]本发明涉及减速器，尤其涉及少齿差大减速比复合减速器。背景技术[0002]目前减速器的种类有很多，分别可应用于不同的场合，如行星齿轮减速器、谐波齿轮减速器、RV减速器等；其中行星齿轮减速器的主要传动机构为行星轮、太阳轮和内齿圈，谐波齿轮减速器由固定的内齿刚轮、柔轮、和使柔轮发生径向变形的波发生器三个基本构件所组成，RV减速器由蜗杆和蜗轮组成，结构紧凑，传动比大，以及在一定条件下具有自锁功能。机器人主要使用谐波减速器和RV减速器，而这两款减速器制造起来具有较大的难度，因此亟需一种结构紧凑、减速比大、制造较容易的减速器。发明内容[0003]发明目的：本发明的目的是提供一种少齿差大减速比复合减速器，以解决现有技术中的不足之处。[0004]技术方案：少齿差大减速比复合减速器，包括行星齿轮减速器和位于行星齿轮减速器外部的少齿差减速器，行星齿轮减速器包括动力输入轴、行星轮和激波盘，少齿差减速器包括左传力盘、右传力盘、滚针和固齿；行星轮通过与动力输入轴外啮合，以及与固齿内啮合旋转，驱使激波盘旋转；激波盘既作为行星齿轮的输出齿轮，又作为少齿差减速器的动力输入部件，通过驱使滚针在左传力盘和右传力盘的槽内做上下运动，驱使左右传力盘旋转，带动负载。[0005]滚针与激波盘凸轮外表面以及固齿的曲线内表面相切。激波盘内表面加工有齿，其外表面为双波凸轮形状。[0006]动力输入轴中段外表面加工有齿。左传力盘、右传力盘与激波盘的转速比取决于滚针的数量。[0007]左传力盘和右传力盘圆周上分布有便于滚针运动的U