adams与matlab联合仿真例子(正确没商量).pdf

Adams与Matlab联合仿真例子
作者寄语：这个文件是基于李增刚《adams入门详解与实例》一书中，Adams
与Matlab联合仿真的例子，以及一个名为《2013版ADAMS与Matlab联合仿
真（绝对正确版）》的pdf文件上修改来，为了方便起见，用了一些复制、粘贴，
所以中间的一些过程会和这两个文件有所重合，不要惊讶，也不要吐槽。做这
个例子的目的，是站在一个普通学习者的角度，介绍联合仿真，和众多学习
adams的人共勉。我的结论是：以上两个例子中的结果并不矛盾，都是正确的，
基本上看了我的例子后，他们的也就懂了。
李增刚http://vdisk.weibo.com/s/uxjACUp7U7Hzf开始。

《2013版ADAMS与Matlab联合仿真（绝对正确版）》
http://wenku.baidu.com/view/aeab70fe360cba1aa911da00.html

1、知识储备
以上两个例子都用到了PID控制（比例（proportion）、积分（integral）、微分
（derivative）控制器）
比例就是对误差乘以一个系数
积分就是对误差积分然后再乘以一个系数
微分是对误差求导
注意我的模型，上面是角速度Anglevelocity，下面是角度angle，这里的积分是
对angle进行积分，导致上面两个例子的不同也就在这，这个地方尤其要注意，
不要上下搞反了。

表示的是对angle乘以一个系数，这里选了1，为比例调节，即P调节。
就是对angle的积分，（就是累加的意思），即I调节，然后乘以了系数1。

因为输出的是角速度，角速度就是angle的微分的，所以不用做什么操作，
后面乘以了一个系数1。

然后这三个相加起来作为反馈调节，所以用了这个模块，这个表示累减。

将角度值送到Matlab的workspace工作空间，这个表
示把时间送到workspace中去，因为角度这里是角度与时间的函数。注意：这些模块不是
必要模块，我只是为了做对比而加上去的，去掉不会对仿真产生影响，但是如果要加的话
这两个模块缺一不可。

我的软件是adams2012与Matlab7.12.0（R2011a）。现在进入正题
1、设置单位
启动ADAMS/View，选择新模型，在模型名输入link。选择菜单栏【Settings】→【Units】
命令，设置模型物理量单位，将单位设置成MMKS，长度和力的单位设置成毫米和牛顿。
2、创建连杆
单击几何工具包中的连杆按钮，将连杆参数设置为Length=400，Width=20，Depth=20，然
后左键选中原点，在图形区水平拖动鼠标，创建一个连杆。
3、创建旋转副
单击运动副工具包中的旋转副按钮，将旋转副的参数设置为1Location和Normaltogird，
单
击连杆质心处的Marker点，将连杆和大地关联起来。
4、创建球体
单击几何工具包中的球体按钮，将球体的选项设置为AddtoPart，半径设置为20，然后在
图形区单击连杆，再单击连杆右侧处的Marker点，将球体加入到连杆上，如下图所示。此
时连杆的质心产生了移动。
5、创建单分量力矩
单击载荷工具包中的单分量力矩按钮，将单分量力矩的选项设置为SpaceFixed和Normal
toGrid，将Characteristic设置为Constant，勾选Torque并输入0，然后在图形区单击连杆，
再单击连杆左侧的Marker点，在连杆上创建一个单分量力矩，如下图所示。
6、创建输入状态变量

老版本单击菜单【Build】→【SystemElements】→【StateVariable】→【New】，弹出下图
所示的创建状态变量对话框，将Name输入框改成Torque。单击Ok后，创建Torque变量。

7、将状态变量与模型关联
在图形区双击单分量力矩的图标，打开编辑对话框，如下图所示，在Function输入框中输
入VARVAL(.link.Torque)，这里VARVAL（）是一个ADAMS函数，它返回变量.
link.Torque的值。通过函数把状态变量Torque与力矩关联起来，力矩取值将来自于状态变
量Torque。
8、指定状态变量Torque为输入变量

点击图上的按钮创建输入变量（就是这个量由matlab输入控制），老版本单击菜单
【Build】→【ControlsToolkit】→【PlantInput】后，弹出定义控制输入对话框，如下图所
示。将PlantInputName输入框改成.link.PINPUT_Torque,在VariableName输入框中，用
鼠标右键快捷菜单输入状态变量Torque，单击OK按钮。

9、创建输出状态变量

老版本单击菜单【Bui