MATLAB机器人仿真程序-豆柴文库

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附录
MATLAB机器人工具箱仿真程序：
1）运动学仿真模型程序（Rob1.m）
L1=link([pi/215000])
L2=link([057000])
L3=link([pi/213000])
L4=link([-pi/200640])
L5=link([pi/2000])
L6=link([00095])
r=robot({L1L2L3L4L5L6})
r.name=’MOTOMAN-UP6’%模型的名称
>>drivebot(r)

正运动学仿真程序（Rob2.m）
L1=link([pi/215000])
L2=link([057000])
L3=link([pi/213000])
L4=link([-pi/200640])
L5=link([pi/2000])
L6=link([00095])
r=robot({L1L2L3L4L5L6})
r.name=’MOTOMAN-UP6’
t=[0:0.01:10];%产生时间向量
qA=[000000];%机械手初始关节角度
qAB=[-pi/2-pi/30pi/6pi/3pi/2];%机械手终止关节角度
figure('Name','up6机器人正运动学仿真演示');%给仿真图像命名
q=jtraj(qA,qAB,t);%生成关节运动轨迹
T=fkine(r,q);%正向运动学仿真函数
plot(r,q);%生成机器人的运动
figure('Name','up6机器人末端位移图'）
subplot(3,1,1);
plot(t,squeeze(T(1,4,:)));
xlabel('Time(s)');
ylabel('X(m)');
subplot(3,1,2);
plot(t,squeeze(T(2,4,:)));
xlabel('Time(s)');
ylabel('Y(m)');
subplot(3,1,3);
plot(t,squeeze(T(3,4,:)));
xlabel('Time(s)');
ylabel('Z(m)');
x=squeeze(T(1,4,:));
y=squeeze(T(2,4,:));
z=squeeze(T(3,4,:));
figure('Name','up6机器人末端轨迹图');
plot3(x,y,z);

3）机器人各关节转动角度仿真程序：（Rob3.m）
L1=link([pi/215000])
L2=link([057000])
L3=link([pi/213000])
L4=link([-pi/200640])
L5=link([pi/2000])
L6=link([00095])
r=robot({L1L2L3L4L5L6})
r.name='motoman-up6'
t=[0:0.01:10];
qA=[000000];
qAB=[pi/6pi/6pi/6pi/6pi/6pi/6];
q=jtraj(qA,qAB,t);
Plot(r,q);
subplot(6,1,1);
plot(t,q(:,1));
title('转动关节1');
xlabel('时间/s');
ylabel('角度/rad');
subplot(6,1,2);
plot(t,q(:,2));
title('转动关节2');
xlabel('时间/s');
ylabel('角度/rad');
subplot(6,1,3);
plot(t,q(:,3));
title('转动关节3');
xlabel('时间/s');
ylabel('角度/rad');
subplot(6,1,4);
plot(t,q(:,4));
title('转动关节4');
xlabel('时间/s');
ylabel('角度/rad');
subplot(6,1,5);
plot(t,q(:,5));
title('转动关节5');
xlabel('时间/s');
ylabel('角度/rad');
subplot(6,1,6);
plot(t,q(:,6));
title('转动关节6');
xlabel('时间/s');
ylabel('角度/rad');

4）机器人各关节转动角速度仿真程序：（Rob4.m）
t=[0:0.01:10];
qA=[000000];%机械手初始关节量
qAB=[1.5709-0.8902-0.0481-0.51781.0645-1.0201];
[q,qd,qdd]=jtraj(qA,qAB,t);
Plot(r,q);
subplot(6,1,1);
plot(t,qd(:,1));
title('转动关节1');
xlabel('时间/s');
ylabel('rad/s');
subplot(6,1,2);
plot