201811174134X雷达与球机联动的方法及装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN111025283B
(45)授权公告日2022.03.01
(21)申请号201811174134.XG01S13/89(2006.01)
(22)申请日2018.10.09H04N7/18(2006.01)
(65)同一申请的已公布的文献号审查员黄钰
申请公布号CN111025283A
(43)申请公布日2020.04.17
(73)专利权人杭州海康威视数字技术股份有限
公司
地址310051浙江省杭州市滨江区阡陌路
555号
(72)发明人浦世亮张尚迪
(74)专利代理机构北京博思佳知识产权代理有
限公司11415
代理人林祥
(51)Int.Cl.
G01S13/86(2006.01)权利要求书4页说明书15页附图6页
(54)发明名称
雷达与球机联动的方法及装置
(57)摘要
本申请提供一种雷达与球机联动的方法及
装置，所述方法包括：获取雷达采集目标对象的
雷达信号；根据所述雷达信号确定所述目标对象
是否出现在预设的警戒区域中，若所述目标对象
出现在所述警戒区域中，则根据所述雷达信号确
定所述目标对象在雷达坐标系中的雷达坐标值；
将所述雷达坐标值与预先确定的单应性矩阵进
行设定运算，得到所述目标对象在球机笛卡尔坐
标系中的平面坐标值；根据所述平面坐标值计算
出球机的目标PTZ坐标值；根据所述目标PTZ坐标
值与球机的当前PTZ坐标值，控制所述球机由当
前状态调整至指定状态，并在所述球机调整至指
定状态时，控制所述球机采集所述目标对象的视
频图像。应用该方法，可以实现有效提高雷达与
球机的联动精度。
CN111025283B
CN111025283B权利要求书1/4页

1.一种雷达与球机联动的方法，其特征在于，所述方法包括：
获取雷达采集目标对象的雷达信号；
根据所述雷达信号确定所述目标对象是否出现在预设的警戒区域中，若所述目标对象
出现在所述警戒区域中，则根据所述雷达信号确定所述目标对象在雷达坐标系中的雷达坐
标值；
将所述雷达坐标值与预先确定的单应性矩阵进行设定运算，得到所述目标对象在球机
笛卡尔坐标系中的平面坐标值，所述球机笛卡尔坐标系位于球机下方并距离球机h的水平
面上，所述h为设定的球机高度值，所述设定的球机高度值与所述球机真实的安装高度相同
或者不同；
根据所述平面坐标值计算出球机的目标PTZ坐标值；
根据所述目标PTZ坐标值和所述球机的当前PTZ坐标值，控制所述球机由当前状态调整
至指定状态，并在所述球机调整至指定状态时，控制所述球机采集所述目标对象的视频图
像。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述单应性矩阵通过以下方式确定：
获取至少一组标定参数，每一组所述标定参数包括N个坐标值对，每一所述坐标值对包
括标定参照物在雷达坐标系中的雷达坐标值和所述标定参照物在球机笛卡尔坐标系中的
平面坐标值；
其中，所述N为不小于4的自然数，所述N个坐标值对中的N个雷达坐标值分别对应的坐
标点在所述雷达坐标系中不共线，且所述N个坐标值对中的N个平面坐标值分别对应的坐标
点在所述球机笛卡尔坐标系中不共线；
基于所述至少一组标定参数求解出一个用于将雷达坐标值转换为平面坐标值的单应
性矩阵。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述标定参数通过以下方式获取：
控制所述标定参照物在所述警戒区域中沿设定路线移动；
在所述标定参照物移动过程中，控制所述球机实时采集所述警戒区域的视频图像，并
根据所述标定参照物在所述视频图像中的位置控制所述球机转动；
当检测到所述标定参照物在所述视频图像中位于指定位置时，记录下所述球机当前的
PT坐标值，与所述雷达当前采集到的雷达信号对应的雷达坐标值；
针对同一时刻记录的PT坐标值与雷达坐标值，根据所述PT坐标值计算出平面坐标值，
将计算出的平面坐标值与所述雷达坐标值作为一个坐标值对。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少一组标定参数求解出一
个用于将雷达坐标值映射为平面坐标值的单应性矩阵，包括：
针对所述至少一组标定参数中的任一组标定参数，基于所述标定参数与待求解的坐标
转换系数矩阵组成齐次方程组，以求解齐次方程组的形式求解出所述待求解的坐标转换系
数矩阵；
在所求解出的至少一个坐标转换系数矩阵中，选取一个坐标转换系数矩阵作为用于将
雷达坐标值映射为平面坐标值的单应性矩阵。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述平面坐标值计算出球机的
PTZ坐标值，包括：

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CN111025283B权利要求书2/4页
利用第一设定算法，将所述平面坐标值转化为所述球机的PT坐标值；
根据所述平面坐标值中的X轴坐标值与设定的球机高度值计算出所述球机与所述目标
对象之间的距离