202311144257X基于激光雷达技术的目标识别定位系统.pdf

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117406228A
(43)申请公布日2024.01.16
(21)申请号202311144257.X
(22)申请日2023.09.06

(71)申请人江苏星宇芯联电子科技有限公司
地址210000江苏省南京市栖霞区尧化街
道科创路1号4幢1201室-1206室
(72)发明人丁劲葛贵银施欢冬
(74)专利代理机构北京卓岚智财知识产权代理
有限公司11624
专利代理师蒋真
(51)Int.Cl.
G01S17/06(2006.01)
G01S17/86(2020.01)
G01S19/42(2010.01)
G01C17/38(2006.01)

权利要求书2页说明书5页附图1页
(54)发明名称
基于激光雷达技术的目标识别定位系统
(57)摘要
本发明公开了基于激光雷达技术的目标识
别定位系统，包括信息获取模块、信息发送模块、
无线通讯模块和移动感应模块；所述信息获取模
块用于采用北斗卫星导航技术进行目标定位，通
过激光雷达扫描目标区域，获取目标的距离、朝
向、角度和翻转角度信息，并利用多次平均的方
法，完成目标的具体位置信息获取。本发明通过
设置信息获取模块和信息发送模块，采用北斗卫
星导航技术进行目标定位，通过激光雷达扫描目
标区域，获取目标的距离、朝向、角度和翻转角度
信息，并利用多次平均的方法，提高了测量精度，
同时采用了北斗短报文技术，能够将目标的具体
位置信息通过无线通信的方式发送给武器平台
或弹药平台，实现自动打击目标的功能。
CN117406228A
CN117406228A权利要求书1/2页

1.基于激光雷达技术的目标识别定位系统，其特征在于：包括信息获取模块、信息发送
模块、无线通讯模块和移动感应模块；
所述信息获取模块用于采用北斗卫星导航技术进行目标定位，通过激光雷达扫描目标
区域，获取目标的距离、朝向、角度和翻转角度信息，并利用多次平均的方法，完成目标的具
体位置信息获取；
所述信息发送模块用于采用北斗短报文技术，将所述信息获取模块获取的目标的具体
位置信息通过所述无线通讯模块发送给武器平台或弹药平台，实现自动打击目标的功能；
所述无线通讯模块用于各个模块之间的无线通信，采用无线通信的方式，完成信息传
输；
所述移动感应模块用于采用移动传感器的方式，结合三维激光扫描技术，并利用电磁
罗盘进行多组数据的相互矫正，识别并定位目标，自动到达目标所在位置。
2.根据权利要求1所述的基于激光雷达技术的目标识别定位系统，其特征在于：所述信
息获取模块包括北斗导航单元、扫描单元、分析计算单元，所述北斗导航单元用于采用北斗
卫星导航技术进行目标定位，所述扫描单元用于通过激光雷达扫描目标区域，所述分析计
算单元用于根据所述目标区域，获取目标的距离、朝向、角度和翻转角度信息，并利用多次
平均的方法，完成目标的具体位置信息获取。
3.根据权利要求2所述的基于激光雷达技术的目标识别定位系统，其特征在于：所述信
息获取模块还包括修正单元，所述修正单元用于对所述激光雷达扫描目标区域的扫描数据
进行修正，所述对扫描数据进行修正具体步骤包括：
S1.获取激光雷达扫描参数，获取扫描时第i线激光束的距离信息，获取激光雷达当前
速度；
S2.根据第i线激光束的距离信息和上一次该线激光束的距离获取第i线激光束相对于
扫描环境的当前角度；
S3.根据当前速度获取第i线激光束到扫描环境的当前距离；
S4.据激光雷达第i线激光束的当前距离和激光雷达的当前速度得到第i线激光束的修
正值；
S5.获取第i线激光束在t时刻的扫描距离；
S6.利用第i线激光束的修正值和扫描距离得到第i线激光束在t时刻扫描的真实扫描
值；
S7.重复循环步骤S2‑S6得到激光雷达所有线激光束的真实扫描值。
4.根据权利要求3所述的基于激光雷达技术的目标识别定位系统，其特征在于：所述S2
当前角度的计算公式如下：

其中，θi表示第i线激光束所扫描处环境的当前角度：S(t‑T)表示上一次第i线激光束的

扫描距离；St表示当前周期第i线激光束的扫描距离；v表示激光雷达当前速度；T表示扫描

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CN117406228A权利要求书2/2页

周期；i表示第i线激光束；φ表示扫描范围；γ表示角度分辨率。
5.根据权利要求1所述的基于激光雷达技术的目标识别定位系统，其特征在于：所述信
息发送模块包括接收单元、发送单元和抗干扰单元，所述接收单元用于接收所述信息获取
模块获取的目标的具体位置信息，所述发送单元用于采用北斗短报文技术将所述信息获取
模块获取的目标的具体位置信息通过所述无线通讯模块发送给武器平台或弹药平台，所述
抗干扰单元用于在所述发送单元通过北斗短报文技术发送信息时进行抗干扰处理。