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(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号CN113365247A (43)申请公布日2021.09.07 (21)申请号202110623508.7G08G1/00(2006.01) (22)申请日2021.06.04 (71)申请人东南大学 地址211189江苏省南京市江宁区东南大 学路2号 (72)发明人郑军汪冰滢 (74)专利代理机构南京瑞弘专利商标事务所 (普通合伙)32249 代理人孙峰 (51)Int.Cl. H04W4/44(2018.01) H04W4/46(2018.01) H04W4/06(2009.01) H04W74/08(2009.01) H04L29/08(2006.01) 权利要求书3页说明书7页附图2页 (54)发明名称 一种面向异构网络场景下自动驾驶编队的 低延时、高可靠消息广播方法 (57)摘要 本发明公开了一种面向异构网络场景下自 动驾驶编队的低延时、高可靠消息广播方法,包 括:编队的领队车辆有新消息要传送时,首先将 所在编队的ID和发送时间戳添加到新消息中,然 后对新消息进行广播;编队中的成员车辆、其他 车道的非编队车辆和蜂窝基站通过三种方式接 收前一步骤中编队的领队车辆广播出的消息,并 对接收到的消息进行广播;编队中的每个成员车 辆对前一步骤中收到的消息中的编队ID和发送 时间戳进行核查,只留下发送给自己所在编队的 且时间戳最新的消息;本发明结合异构网络接入 技术及车载网络的高移动性特征,为车辆编队提 供快速、可靠的消息广播方法,以有效降低消息 的传递时延,提高消息传递的成功率。 CN113365247A CN113365247A权利要求书1/3页 1.一种面向异构网络场景下自动驾驶编队的低延时、高可靠消息广播方法,其特征在 于,该广播方法包括以下步骤: 步骤S1:编队的领队车辆在有新消息要传送时,首先将所在编队的ID和发送时间戳添 加到新消息中,然后对该新消息进行广播; 步骤S2:编队中的成员车辆、其他车道的非编队车辆和蜂窝基站通过以下三种方式接 收步骤S1中编队的领队车辆广播出的消息,并对接收到的消息进行广播,具体为: M1:编队中的成员车辆通过IEEE802.11p接口,接收所在编队的领队车辆广播的消息, 成功接收后,再将收到的消息通过IEEE802.11p接口进行广播; M2:其他车道的非编队车辆通过PC5接口,接收步骤S1中编队的领队车辆广播的消息, 成功接收后,再通过存储‑携带‑转发的方式,将收到的消息通过PC5接口进行广播; M3:蜂窝基站通过Uu接口,接收步骤S1中编队的领队车辆广播的消息,成功接收后,再 将收到的消息通过Uu接口进行广播,其中所述蜂窝基站处于所述步骤S1中编队的领队车辆 的通信范围内; 步骤S3:编队中的每个成员车辆对步骤S2中收到的消息中的编队ID和发送时间戳进行 核查,只留下发送给自己所在编队的且时间戳最新的消息。 2.根据权利要求1所述的一种面向异构网络场景下自动驾驶编队的低延时、高可靠消 息广播方法,其特征在于,所述广播方法应用于有蜂窝基站覆盖的双向多车道道路场景,在 该场景中,至少有一条车道上有车辆在编队行驶,且有车辆编队行驶的车道上行驶有多个 编队,非编队的车辆在其余车道上行驶。 3.根据权利要求2所述的一种面向异构网络场景下自动驾驶编队的低延时、高可靠消 息广播方法,其特征在于,在每个编队内部,车辆之间通过IEEE802.11p接口进行车‑车通 信;编队的车辆和该编队外部的车辆之间通过PC5接口进行车‑车通信;编队车辆和蜂窝基 站之间通过Uu接口进行车‑基站通信;蜂窝基站之间通过有线连接通信。 4.根据权利要求3所述的一种面向异构网络场景下自动驾驶编队的低延时、高可靠消 息广播方法,其特征在于,所述步骤S1中编队的领队车辆通过以下三种方式对要传送的新 消息进行广播,具体为: M1:编队的领队车辆在有新消息要传送时,首先将所在编队的ID和发送时间戳添加到 新消息中,然后通过IEEE802.11p接口,采用IEEE802.11pCSMA/CA机制竞争接入信道,成 功接入信道后,对包含所在编队ID和发送时间戳的新消息进行广播,其中,IEEE 802.11pCSMA/CA机制采用二进制指数退避机制竞争信道,并采用RTS/CTS机制避免隐藏终 端问题;为保证同一编队中领队车辆具有最高优先级,领队车辆的最小退避窗口和最大退 避阶数应小于其余成员车辆的最小退避窗口和最大退避阶数; M2:编队的领队车辆有新消息要传送时,首先将所在编队的ID和发送时间戳添加到新 消息中,然后通过PC5接口,采用P‑SPS机制选择资源块并接入信道,成功接入信道后,对包 含所在编队ID和发送时间戳的新消息进行广播,其中,P‑SP
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