CN2022113363811高精地图中红绿灯与停止线绑定方法,装置,设备,介质.pdf

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN116186178A
(43)申请公布日2023.05.30
(21)申请号202211336381.1
(22)申请日2022.10.28
(71)申请人北京百度网讯科技有限公司
地址100085北京市海淀区上地十街10号
百度大厦2层
(72)发明人杨松李春晓彭玮琳王坤
黄杰白宇
(74)专利代理机构上海弼兴律师事务所31283
专利代理师罗朗
(51)Int.Cl.
G06F16/29(2019.01)
G06F16/58(2019.01)
G06F16/587(2019.01)

权利要求书4页说明书10页附图11页
(54)发明名称
高精地图中红绿灯与停止线绑定方法、装
置、设备、介质
(57)摘要
本公开提供了一种高精地图中红绿灯与停
止线绑定方法、装置、设备和介质，涉及高精地图
技术领域，尤其涉及自动驾驶、云计算、人工智
能、物联网、智能交通、大数据、计算机视觉技术
领域。具体实现方案为：筛选出预设地图中满足
设定筛选条件的目标红绿灯；获取与所述目标红
绿灯匹配的目标道路以及对应的目标道路信息；
根据所述目标道路信息，获取所述目标道路中每
个车道对应的车道关联信息；基于所述车道关联
信息确定满足预设绑定条件的目标车道，并将所
述目标红绿灯与所述目标车道内的目标停止线
进行绑定。本公开大大地简化了高精地图标注过
程的停止线与红绿灯批量关联绑定的操作过程，
保证了绑定效率与精度，显著地提高了高精地图
的生产效率。
CN116186178A
CN116186178A权利要求书1/4页

1.一种红绿灯与停止线的绑定方法，包括：
筛选出预设地图中满足设定筛选条件的目标红绿灯；
获取与所述目标红绿灯匹配的目标道路以及对应的目标道路信息；
根据所述目标道路信息，获取所述目标道路中每个车道对应的车道关联信息；
基于所述车道关联信息确定满足预设绑定条件的目标车道，并将所述目标红绿灯与所
述目标车道内的目标停止线进行绑定。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述筛选出预设地图中满足设定筛选条件的目标
红绿灯的步骤，包括：
获取所述预设地图中每个红绿灯对应的属性信息；
筛选出所述属性信息满足第一设定筛选条件的所述目标红绿灯；
其中，所述第一设定筛选条件表征红绿灯可执行绑定操作；
或，从所述预设地图中的所有红绿灯中剔除所述属性信息满足第二设定筛选条件的红
绿灯，以得到所述目标红绿灯；
其中，所述第二设定筛选条件表征红绿灯不可执行绑定操作。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述获取与所述目标红绿灯匹配的目标道路
以及对应的目标道路信息的步骤，包括：
获取所述目标红绿灯在水平方向上的位置信息；
判断是否存在道路的外轮廓将所述位置信息的位置范围包含在内的情况，若存在，则
确定对应道路作为所述目标道路并得到对应的所述目标道路信息。
4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述获取与所述目标红绿灯匹配的目标道路以及
对应的目标道路信息的步骤，包括：
获取所述预设地图中每个红绿灯对应的属性信息；
基于所述属性信息和预设搜索方式，获取处于同排且同向的多个所述目标红绿灯；
其中，多个所述目标红绿灯按照空间位置依次排序；
获取每个所述目标红绿灯在水平方向上的位置信息；
基于排序规则依次判断是否存在道路的外轮廓将任一所述目标红绿灯的所述位置信
息的位置范围包含在内的情况，若存在，则将存在的道路作为多个所述目标红绿灯匹配的
所述目标道路并得到对应的所述目标道路信息。
5.根据权利要求4所述的方法，还包括：
若确定不存在道路的外轮廓将任一所述目标红绿灯的所述位置信息的位置范围包含
在内的情况，则确定绑定失败并停止绑定操作。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述基于所述车道关联信息确定满足预设绑定条
件的目标车道的步骤包括：
基于所述车道关联信息判断所述目标车道是否属于前驱车道，若属于，则判断所述前
驱车道是否存在前驱道路，若存在，则确定当前车道为满足所述预设绑定条件的所述目标
车道；
遍历所述目标道路中的每个车道，以得到所有满足所述预设绑定条件的所述目标车
道。
7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述基于所述车道关联信息判断对应车道是否属

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CN116186178A权利要求书2/4页
于前驱车道的步骤，包括：
基于所述车道关联信息判断对应车道的外轮廓内是否包含停止线且属于直行车道，若
是，则确定对应车道属于前驱车道；否则，确定对应车道不属于前驱车道。
8.根据权利要求7所述的方法，还包括：
若在遍历所述目标道路中的每个车道均不属于前驱车道，则确定绑定失败并停止绑定
操作；否则，执行所述判断所述前驱车道是否存在前驱道路的步骤。
9.根据权利要求6所述的方法，还包括：