发明授权-2005800333367-自动3D成像的方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN101065785B*
(12)发明专利

(10)授权公告号CN101065785B
(45)授权公告日2013.01.23
(21)申请号200580033336.7G01B11/02(2006.01)
(22)申请日2005.08.30(56)对比文件
(30)优先权数据US5473364A,1995.12.05,说明书第3栏第
20049049122004.08.30AU40-50行、图2,2A,2B.
US6263100B1,2001.07.17,说明书第12栏
(85)PCT申请进入国家阶段日
第39行-第13栏第61行、图17A,17B.
2007.03.30
US5926581A,1999.07.20,说明书第2栏第
(86)PCT申请的申请数据21行-第6栏第23行、图1.
PCT/AU2005/0013162005.08.30审查员刘昶
(87)PCT申请的公布数据
WO2006/024091EN2006.03.09

(73)专利权人联邦科学和工业研究组织
地址澳大利亚坎贝尔
专利权人马克斯韦尔·莱斯利·斯坦雷
(72)发明人马克斯韦尔·莱斯利·斯坦雷
乔治·弗拉迪米尔·波尔波蒂
(74)专利代理机构北京三友知识产权代理有限
公司11127
代理人李辉吕俊刚
(51)Int.Cl.

G06T15/20(2006.01)权利要求书权利要求书1页1页说明书说明书66页页附图附图44页
(54)发明名称
自动3D成像的方法
(57)摘要
本发明提供了自动3D成像的方法。本发明公
开了一种自动构建3D图像的方法，其中测距设备
用于启动并控制2D图像的处理，以便生成3D图
像。该测距设备可以与图像传感器，例如来自数字
照相机的距离传感器集成在一起，或者可以是独
立设备。可以使用从该距离传感器获得的表示到
特定特征的距离的数据来控制3D图像的构建并
使之自动进行。
CN106578B
CN101065785B权利要求书1/1页

1.一种利用一个或更多个二维成像传感器自动生成对象的三维表面数据的方法，该方
法至少包括以下步骤：
a)利用第一图像传感器，从第一位置获得所述对象的第一图像；
b)利用第二图像传感器，从第二位置获得所述对象的第二图像；
c)获得从所述第一图像传感器到所述第一图像的视场内的点的距离测量值；
d)确定所述第一位置和第二位置的相对位移；
e)至少利用相对于所述第一图像的所述距离测量值和所述第一位置和第二位置的所
述相对位移，来引导启动对所述第一图像和第二图像之间的对应关系的搜索，从而启动对
限定所述两个图像之间的图像特征的位移的视差图的构建；
f)利用所述图像传感器之间的相对位移和所述距离测量值来控制用于创建所述视差
图的处理；
g)利用所述图像传感器之间的相对位移和所述距离测量值来控制用于创建所述视差
图的处理的终止；以及
h)由此构建三维表面数据。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，使用2个以上图像。
3.根据权利要求1所述的方法，其中获得一个以上距离测量值。
4.根据权利要求1到3中任意一项所述的方法，其中，还从至少所述第二图像传感器到
所述第二图像的视场内的点进行一次或者更多次距离测量。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第二图像传感器是移动到所述第二位置的
所述第一图像传感器。

2
CN101065785B说明书1/6页

自动3D成像的方法

技术领域
[0001]本发明涉及根据数字图像自动构建3D表面图像的方法。

背景技术
[0002]需要对象的表面形状(目标的表面形貌)的描述来执行许多任务。已知多种用于
获得对对象的表面形状进行描述的信息的方法。例如，可以利用摄影测量装置或者利用扫
描激光测量设备来测量对象的表面形状。在许多情况下，还需要描述该表面的可视属性或
者该表面的其他特性的附加数据。用于获得对对象表面的可视特征进行描述的信息的多种
方法也是已知的。
[0003]利用摄影测量装置，可根据两个或者更多个二维图像获得三维空间数据。现有技
术要求已知多个照相机的位置和视线的取向，或者在使用一个照相机的情况下，已知该照
相机的位置和在每个成像位置处的视线。
[0004]根据现有技术，从两个或者更多个二维图像构建出三维图像需要确定两个图像中
的对应点，并且应用公知的数学公式以利用对应位置的信息来估计所确定的对应点的绝对
或者相对空间位置。
[0005]此处理需要开发强大的处理能力。执行该处理以确定场景的图像中的单个或者多
个对应。必须执行针对对应的“全局”检索，并且可产生多个对应，这些对应中的一部分会
为假或者不唯一。

发明内容
[0006]本发明的目的是提供一种改进的处理，所述处理根据可能是两个或者更多个图像
的传感器数