发明授权-2014102817873-机器人手、机器人、机器人系统、机器人手的控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN104249374B
(45)授权公告日2016.03.16
(21)申请号201410281787.3JPS62213980A,1987.09.19,
CN203266661U,2013.11.06,
(22)申请日2014.06.20
CN1827316A,2006.09.06,
(30)优先权数据
2013-1342402013.06.26JP审查员刘军

(73)专利权人发那科株式会社
地址日本山梨县
(72)发明人小田胜
(74)专利代理机构北京银龙知识产权代理有限
公司11243
代理人张敬强严星铁

(51)Int.Cl.
B25J15/08(2006.01)

(56)对比文件
US2005115352A1,2005.06.02,
权利要求书2页说明书11页附图10页
(54)发明名称
机器人手、机器人、机器人系统、机器人手的
控制方法
(57)摘要
本发明涉及用于搬运物品的机器人手、具备
机器人手的机器人、机器人系统、以及机器人手的
控制方法。提供能够减少在抬起物品的情况下
作用于机器人手的手腕部的负载力矩的机器人
手。机器人手具备：基部；第一手臂，其安装于基
部，具有用于把持物品的把持部，能够使该把持部
在第一远位位置与第一近位位置之间移动，该第
一远位位置是从基部向第一方向离开的位置，该
第一近位位置是比第一远位位置更接近基部的位
置；以及第二手臂，其安装于基部，具有平衡锤，
能够使该平衡锤在第二远位位置与第二近位位置
之间移动，该第二远位位置是从基部向与第一方
向相反的一侧的第二方向离开的位置，该第二近
位位置是比第二远位位置更接近基部的位置。
CN104249374B

CN104249374B权利要求书1/2页

1.一种机器人手，是用于把持并搬运物品(W)的机器人手(100)，其特征在于，具备：
基部(103)；
第一手臂(101)，其是能够沿第一轴往复移动地安装于上述基部(103)的第一手臂
(101)，具有用于把持上述物品(W)的把持部(111)，能够使该把持部(111)在第一远位位置
与第一近位位置之间移动，该第一远位位置是从上述基部(103)向上述第一轴的第一方向
离开的位置，该第一近位位置是比上述第一远位位置更接近上述基部(103)的位置；以及
第二手臂(102)，其是能够沿上述第一轴往复移动地安装于上述基部(103)的第二手
臂(102)，具有平衡锤(121)，能够使该平衡锤(121)在第二远位位置与第二近位位置之间
移动，该第二远位位置是从上述基部(103)向与上述第一方向相反的一侧的第二方向离开
的位置，该第二近位位置是比上述第二远位位置更接近上述基部(103)的位置。
2.根据权利要求1所述的机器人手，其特征在于，还具备：
第一驱动部，其使上述把持部(111)在上述第一远位位置与上述第一近位位置之间移
动；以及
第二驱动部，其使上述平衡锤(121)在上述第二远位位置与上述第二近位位置之间移
动。
3.根据权利要求2所述的机器人手，其特征在于，
还具备联动机构(403)，其使上述第一驱动部所引起的上述把持部(111)的移动与上
述第二驱动部所引起的上述平衡锤(121)的移动联动。
4.根据权利要求3所述的机器人手，其特征在于，
上述第一驱动部和上述第二驱动部具有共同的动力源(304)。
5.根据权利要求2所述的机器人手，其特征在于，
上述第一驱动部以及上述第二驱动部各自具有气缸(105)。
6.根据权利要求2所述的机器人手，其特征在于，
上述第一驱动部以及上述第二驱动部各自具有伺服马达(104)。
7.根据权利要求2所述的机器人手，其特征在于，
上述第一驱动部以及上述第二驱动部中的一方具有伺服马达(104)，另一方具有气缸
(105)。
8.一种机器人(11)，其特征在于，具备：
权利要求1～7任一项中所述的机器人手(100)；以及
安装有上述机器人手(100)的机器人臂(15)。
9.一种机器人系统(10)，其特征在于，具备：
权利要求8所述的机器人(11)；以及
控制上述机器人的控制部(12)。
10.根据权利要求9所述的机器人系统，其特征在于，
还具备测量上述物品(W)的重量的负载传感器(122)，
上述控制部(12)基于由上述负载传感器(122)测量到的上述物品(W)的重量，对上述
第二手臂(102)所引起的上述平衡锤(121)的移动进行控制。
11.一种机器人手的控制方法，该机器人手(100)具备：
基部(103)；
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第一手臂(101)，其是安装于上述基部(103)的第一手臂(101)，具有用于把持物品(W)
的把持部(111)，能够使该把