发明授权-201410571728X-机器人、机器人系统以及机器人控制装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN104608113B
(45)授权公告日2018.07.17
(21)申请号201410571728.X(51)Int.Cl.
(22)申请日2014.10.23B25J9/00(2006.01)
B25J9/06(2006.01)
(65)同一申请的已公布的文献号B25J9/16(2006.01)
申请公布号CN104608113AB25J19/02(2006.01)
(43)申请公布日2015.05.13B24B41/06(2012.01)
(30)优先权数据(56)对比文件
2013-2288132013.11.01JPJP特开2009-23047A,2009.02.05,
2014-0598222014.03.24JPJP特开2005-81477A,2005.03.31,
(73)专利权人精工爱普生株式会社WO2009147399A1,2009.12.10,
地址日本东京都US6322508B1,2001.11.27,
US5509848A,1996.04.23,
(72)发明人下平泰裕US5021969A,1991.06.04,
(74)专利代理机构北京集佳知识产权代理有限审查员康磊
公司11227

代理人李洋舒艳君
权利要求书1页说明书15页附图15页
(54)发明名称
机器人、机器人系统以及机器人控制装置
(57)摘要
本发明提供机器人、机器人系统以及机器人
控制装置。本发明的机器人具备机器人臂、力觉
传感器、以及对机器人臂的工作进行控制的控制
部，控制部在机器人臂以等速度进行移动的过程
中初始化力觉传感器。另外，优选控制部在机器
人臂以等速度进行移动的过程中且力觉传感器
的检测值的振幅小于阈值的情况下初始化力觉
传感器。
CN104608113B
CN104608113B权利要求书1/1页

1.一种机器人，其具备：
机器人臂；
力觉传感器；以及
对所述机器人臂的工作进行控制的控制部，
所述机器人的特征在于，
所述控制部在所述机器人臂以等速度进行移动的过程中初始化所述力觉传感器。
2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，
所述控制部在所述机器人臂以等速度进行移动的过程中且所述力觉传感器的检测值
的振幅小于阈值的情况下初始化所述力觉传感器。
3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，
所述控制部在所述机器人臂以等速度进行移动的过程中且在所述力觉传感器的检测
值的振幅变得小于所述阈值时初始化所述力觉传感器。
4.根据权利要求2或3所述的机器人，其特征在于，
所述阈值为10N以下。
5.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，
所述力觉传感器设置于所述机器人臂，
所述控制部基于所述机器人臂的设置有所述力觉传感器的部位的速度来判定所述机
器人臂是否为以等速度进行移动的过程中。
6.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，
所述控制部基于所述机器人臂的前端部的速度来判定所述机器人臂是否为以等速度
进行移动的过程中。
7.一种机器人系统，其具备：
具有机器人臂和力觉传感器的机器人；以及
对所述机器人臂的工作进行控制的控制部，
所述机器人系统的特征在于，
所述控制部在所述机器人臂以等速度进行移动的过程中初始化所述力觉传感器。
8.一种机器人控制装置，其对具有机器人臂和力觉传感器的机器人的工作进行控制，
所述机器人控制装置的特征在于，
在所述机器人臂以等速度进行移动的过程中初始化所述力觉传感器。

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CN104608113B说明书1/15页

机器人、机器人系统以及机器人控制装置

技术领域
[0001]本发明涉及机器人、机器人系统以及机器人控制装置。

背景技术
[0002]以往，公知有具备机器人臂的机器人。对于机器人臂而言，多条臂部件经由关节部
连结，在最前端侧的臂部件例如安装有手来作为末端执行器。关节部被马达驱动，通过该关
节部的驱动而使臂部件转动。而且，机器人例如用手把持对象物，使该对象物向规定的场所
移动，并进行插入开口等的规定的作业。
[0003]另外，在最前端侧的臂部件与手之间设置有力觉传感器，机器人在进行上述作业
时利用力觉传感器来对力、力矩进行检测，并基于该力觉传感器的检测结果来进行阻抗控
制(力控制)。
[0004]而且，在力觉传感器中，由于因温度变化、电路的漏电电流引起的输出漂移等而导
致力检测的精度降低，因此在进行上述作业时进行力觉传感器的零点校正(初始化)(例如
参照专利文献1)。通过该力觉传感器的零点校正，能够提高力检测的精度。
[0005]另外，在专利文献2中，作为机器人系统，公开有通过使研磨工具(leutor：龙太)移
动来进行研磨的自动研磨装置。在该自动研磨装置中，利用研磨力测量装置(力觉传感器)