发明授权-2015800335455-车辆控制系统以及具备该车辆控制系统的行为计划系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN106470885B
(45)授权公告日2020.03.17
(21)申请号201580033545.5(73)专利权人日立汽车系统株式会社
地址日本茨城县
(22)申请日2015.07.01
(72)发明人饭田隆博樱井康
(65)同一申请的已公布的文献号平谷道太雪
申请公布号CN106470885A大塚敏史
(43)申请公布日2017.03.01(74)专利代理机构北京银龙知识产权代理有限
公司11243
(30)优先权数据代理人范胜杰
2014-1609402014.08.07JP
(51)Int.Cl.
(85)PCT国际申请进入国家阶段日B60W30/09(2012.01)
2016.12.20B60R21/00(2006.01)
(86)PCT国际申请的申请数据B60W30/10(2006.01)
PCT/JP2015/0689322015.07.01B60W50/02(2012.01)
(87)PCT国际申请的公布数据B62D6/00(2006.01)
WO2016/021340JA2016.02.11G08G1/16(2006.01)
审查员张华

权利要求书2页说明书16页附图12页
(54)发明名称
车辆控制系统以及具备该车辆控制系统的
行为计划系统
(57)摘要
本发明提供一种安全性较高的车辆控制系
统以及行为计划系统。车辆控制系统由轨道生成
判断部(603)与运动控制部(604)构成，其中，上
述轨道生成判断部(603)具有计算在故障时使驾
驶从系统切换为驾驶员之前的期间的紧急轨道
的紧急轨道生成部(6032)，上述运动控制部
(604)具有保持上述紧急轨道的轨道保持部
(6042)与基于由故障检测部检测出的故障状态
切换是否在被上述轨道保持部保持的紧急轨道
行驶的轨道切换部(6041)。
CN106470885B
CN106470885B权利要求书1/2页

1.一种车辆控制系统，其特征在于，具备：
轨道生成判断部，其具有计算在故障时使驾驶从系统切换为驾驶员之前的期间的紧急
轨道的紧急轨道生成部；以及
运动控制部，其具有保持所述紧急轨道的轨道保持部和基于由识别判断部故障检测部
检测出的故障状态切换是否在由所述轨道保持部保持的紧急轨道行驶的轨道切换部；
其中，在由识别判断部故障检测部检测到产生了故障的情况下，不使用发生故障以后
的外界识别信息，其中所述外界识别信息表示存在于车辆外部且由识别装置观测到的物体
的信息；
所述运动控制部具有：安全状态判定部，其判定在紧急轨道上动作过程中，所述轨道保
持部保持的紧急轨道是否处于驾驶能够被安全地切换为驾驶员的安全的状态，并且向驾驶
员通知判定的结果；
所述轨道生成判断部在通常轨道变更，或紧急轨道变更，或越过紧急轨道与通常轨道
的分支点时，计算新的紧急轨道，或预先计算新的紧急轨道，将轨道信息向所述运动控制部
发送，所述运动控制部接受紧急轨道的轨道信息并通过所述轨道保持部保持轨道信息；
所述安全状态判定部，在所述车辆的行驶速度或操舵角为一定阈值以下时，将驾驶切
换至驾驶员。
2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其特征在于，
所述轨道生成判断部计算具有能够安全地向用户交付的状态的轨道。
3.根据权利要求2所述的车辆控制系统，其特征在于，
该车辆控制系统具有接受来自所述运动控制部的可否转让判定结果并向驾驶员通知
的转让通知部，
所述安全状态判定部还根据所述轨道保持部保持的紧急轨道来判定控制可转让状态，
在判定为可转让的情况下，将可转让的指令通知给轨道切换部。
4.根据权利要求3所述的车辆控制系统，其特征在于，
所述轨道切换部在所述控制可转让状态为不可的情况下，不接受来自操作信息输入部
的指示地进行控制。
5.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其特征在于，
所述紧急轨道生成部生成多个紧急轨道，
所述轨道保持部保持多个紧急轨道，
所述轨道切换部根据所述多个紧急轨道的安全判定结果来切换紧急轨道。
6.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其特征在于，
所述运动控制部根据预定的行驶时间，对所述轨道保持部保持的紧急轨道追加补充轨
道。
7.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其特征在于，
在由所述紧急轨道生成部生成的紧急轨道信息中具有能够识别顺序的数值信息。
8.根据权利要求3所述的车辆控制系统，其特征在于，
所述轨道切换部基于来自所述识别判断部故障检测部的故障信息和来自所述安全状
态判定部的可转让状态判定结果，将轨道选择状态切换成通常轨道状态、紧急轨道状态以
及输入控制状态。

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CN106470885B权利要求书2/2页
9.一种行为计划系统，其特征在于，
具有权利要求1～8中任一项所述的车辆控制