发明授权-2015800689445-模型登记系统和方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN107105972B
(45)授权公告日2019.02.01
(21)申请号201580068944.5(72)发明人R·本-伊莎L·巴拉克
(22)申请日2015.11.29(74)专利代理机构北京市铸成律师事务所
(65)同一申请的已公布的文献号11313
申请公布号CN107105972A代理人张臻贤屈小春
(43)申请公布日2017.08.29(51)Int.Cl.
A61B1/00(2006.01)
(30)优先权数据A61B5/055(2006.01)
2360032014.11.30ILA61B90/00(2006.01)
(85)PCT国际申请进入国家阶段日(56)对比文件
2017.06.16CN103764061A,2014.04.30,
(86)PCT国际申请的申请数据US2013/0060146A1,2013.03.07,
PCT/IL2015/0511602015.11.29CN1668254A,2005.09.14,
(87)PCT国际申请的公布数据US2005/0015005A1,2005.01.20,
WO2016/084093EN2016.06.02CN101170961A,2008.04.30,
US2014/0049629A1,2014.02.20,
(73)专利权人埃尔比特系统公司
地址以色列，海法审查员万语
权利要求书4页说明书14页附图18页
(54)发明名称
模型登记系统和方法
(57)摘要
提供一种用于使用参考坐标系登记与对象
的预先获取的模型相关联的坐标系的系统。所述
系统包括包含显示器的便携式单元，用于跟踪所
述便携式单元的跟踪系统，以及处理器。所述处
理器与所述便携式单元和所述跟踪系统耦合。所
述处理器确定所述便携式单元的位置和方向。所
述处理器进一步根据跟踪指针和各自的位置相
关信息中的至少一个，确定位于所述对象上的至
少一个标记的位置。所述处理器进一步在所述显
示器上显示登记相关信息。所述登记相关信息和
所述登记相关信息的显示位置中的至少一个与
所述便携式单元的所述位置和方向相关。所述至
少一个标记在与所述预先获取的模型相关联的
所述坐标系中的所述位置是预定的。
CN107105972B
CN107105972B权利要求书1/4页

1.一种用于使用参考坐标系登记与对象的预先获取的模型相关联的坐标系的系统，所
述系统包含：
便携式单元，其包括：
显示器；和
光学检测组件，用于获取位于所述对象上的至少一个标记的至少一个图像；
跟踪系统，其用于跟踪所述参考坐标系中的所述便携式单元；
以及
处理器，其与所述便携式单元和所述跟踪系统耦合，所述处理器根据所述至少一个图
像确定位置相关信息，所述位置相关信息包括所述便携式单元在所述参考坐标系中的位置
和方向，所述处理器进一步根据所述位置相关信息确定位于所述对象上的至少一个标记在
所述参考坐标系中的位置，所述处理器进一步在所述显示器上显示登记相关信息，所述登
记相关信息和所述登记相关信息的显示位置中的至少一个与所述便携式单元在所述参考
坐标系中的所述位置和方向相关，
其中所述至少一个标记在与所述预先获取的模型相关联的所述坐标系中的所述位置
是预定的。
2.根据权利要求1所述的系统，其中所述登记相关信息包括以下中的至少一个：
标记指示符，通过将指示符叠加在所述标记上而生成，以提
供关于登记过程的进展的信息；
标记标识符，所述标记标识符为数字或字符；
与标记的确定位置相关联的误差；
登记分数；
用户指令；以及
用户选择选项。
3.根据权利要求2所述的系统，其中所述用户指令包括以下中的至少一个：
用于改变视点的指令；以及
用于在指定方向上移动的指令。
4.根据权利要求2所述的系统，其中所述标记指示符的大小、所述标记指示符的形状和
所述标记指示符的颜色中的至少一个和与每个标记相关联的第一类误差估计和第二类误
差估计中的至少一个相关。
5.根据权利要求1所述的系统，其中当所述标记中的至少一些是基准标记时，所述处理
器识别在光学检测组件的视场内的所述基准标记中的至少一个，所述光学检测组件附接到
所述便携式单元，
其中对于至少一个登记位置中的每个，所述处理器确定在光学检测组件的所述视场内
的所述至少一个标记中的每个的各自的位置相关信息；以及
其中所述处理器根据所述便携式单元在所述至少一个登记位置中的每个中的各自的
位置和方向以及所述至少一个标记中的每个的所述各自的位置相关信息，确定所述至少一
个标记中的每个在所述参考坐标系中的所述位置。
6.根据权利要求5所述的系统，其中所述位置相关信息是以下中的一个：
从所述便携式单元朝向所述标记的方向；

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CN107105