发明授权-2016108657383-机器人系统、机器人、以及机器人控制装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN106945007B
(45)授权公告日2021.04.23
(21)申请号201610865738.3(51)Int.Cl.
(22)申请日2016.09.29B25J9/00(2006.01)
B25J9/16(2006.01)
(65)同一申请的已公布的文献号B25J13/00(2006.01)
申请公布号CN106945007A
(56)对比文件
(43)申请公布日2017.07.14JP2010120124A,2010.06.03
(30)优先权数据JP2010120124A,2010.06.03
2015-1991542015.10.07JPJPH0550386A,1993.03.02
(73)专利权人精工爱普生株式会社CN103302667A,2013.09.18
地址日本东京都CN103492133A,2014.01.01
CN104758055A,2015.07.08
(72)发明人野田贵彦南本高志WO2015041046A1,2015.03.26
(74)专利代理机构北京康信知识产权代理有限审查员程思翰
责任公司11240

代理人田喜庆

权利要求书1页说明书18页附图11页
(54)发明名称
机器人系统、机器人、以及机器人控制装置
(57)摘要
本发明提供一种能够通过直接示教来示教
所希望的动作的机器人系统、机器人、以及机器
人控制装置。机器人系统具备具有臂、末端执行
器、以及力检测部的机器人，上述臂具有多个关
节，并且具备机器人控制装置，该机器人控制装
置能够在使末端执行器处于所希望的位置以及
姿势的状态下，基于来自力检测部的输出值变更
臂的姿势并进行示教。
CN106945007B
CN106945007B权利要求书1/1页

1.一种机器人系统，其特征在于，具备：
机器人，具备具有多个关节的臂、与所述臂连接的末端执行器、以及力检测部；以及
机器人控制装置，在使所述末端执行器处于所希望的位置以及姿势的状态下，基于来
自所述力检测部的输出值来变更所述臂的姿势之后，存储所述臂的姿势，
所述机器人控制装置能够切换第一模式和第二模式，在所述第一模式中，在使所述末
端执行器处于所述所希望的位置以及姿势的状态下，基于来自所述力检测部的输出值来变
更所述臂的姿势，在所述第二模式中，基于来自所述力检测部的输出值来变更所述末端执
行器的位置以及姿势。
2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，
由所述力检测部来检测通过直接示教施加的力，所述机器人控制装置基于来自所述力
检测部的所述输出值使所述臂活动来变更所述臂的姿势。
3.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，
所述机器人控制装置基于转矩来变更所述臂的姿势，所述转矩通过所述机器人控制装
置向所述末端执行器的扭转而产生。
4.根据权利要求3所述的机器人系统，其特征在于，
所述机器人控制装置基于来自所述力检测部的所述输出值来检测所述转矩。
5.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，
所述机器人或者所述机器人控制装置具备切换所述第一模式和所述第二模式的开关。
6.一种机器人，其特征在于，具备：
臂，具有多个关节；
末端执行器，与所述臂连接；
力检测部；以及
示教控制部，在使所述末端执行器处于所希望的位置以及姿势的状态下，基于来自所
述力检测部的输出值来变更所述臂的姿势之后，存储所述臂的姿势，
机器人控制装置能够切换第一模式和第二模式，在所述第一模式中，在使所述末端执
行器处于所述所希望的位置以及姿势的状态下，基于来自所述力检测部的输出值来变更所
述臂的姿势，在所述第二模式中，基于来自所述力检测部的输出值来变更所述末端执行器
的位置以及姿势。
7.一种机器人控制装置，其特征在于，
所述机器人控制装置控制机器人，所述机器人具备具有多个关节的臂、与所述臂连接
的末端执行器、以及力检测部，
所述机器人控制装置具备示教控制部，所述示教控制部在使所述末端执行器处于所希
望的位置以及姿势的状态下，基于来自所述力检测部的输出值来变更所述臂的姿势之后，
存储所述臂的姿势，
所述机器人控制装置能够切换第一模式和第二模式，在所述第一模式中，在使所述末
端执行器处于所述所希望的位置以及姿势的状态下，基于来自所述力检测部的输出值来变
更所述臂的姿势，在所述第二模式中，基于来自所述力检测部的输出值来变更所述末端执
行器的位置以及姿势。

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CN106945007B说明书1/18页

机器人系统、机器人、以及机器人控制装置

技术领域
[0001]本发明涉及机器人系统、机器人、以及机器人控制装置。

背景技术
[0002]对向机器人示教动作的方法进行了研究、开发。
[0003]关于这些开发、研究