发明授权-2017101280501-堆放模式计算装置以及堆放装置.pdf

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN107200228B
(45)授权公告日2022.12.27
(21)申请号201710128050.1(51)Int.Cl.
(22)申请日2017.03.06B65G57/20(2006.01)
(65)同一申请的已公布的文献号审查员李益芝
申请公布号CN107200228A
(43)申请公布日2017.09.26
(30)优先权数据
2016-0544052016.03.17JP
(73)专利权人发那科株式会社
地址日本山梨县
(72)发明人木本裕树长塚嘉治
(74)专利代理机构北京银龙知识产权代理有限
公司11243
专利代理师曾贤伟范胜杰

权利要求书2页说明书11页附图11页
(54)发明名称
堆放模式计算装置以及堆放装置
(57)摘要
本发明提供一种堆放模式计算装置以及堆
放装置。堆放装置具有：输送装置，其按不规则的
顺序输送多个种类的物品；以及控制装置，其在
收纳区域内部设定物品的位置。控制装置包含：
完成模式选择部，其根据物品的种类以及配置于
当前的收纳区域的物品的信息，选择出能够堆放
由输送装置输送的物品的完成模式。控制装置包
含：位置决定部，其根据完成模式来决定配置收
纳区域内部的物品的位置。
CN107200228B
CN107200228B权利要求书1/2页

1.一种堆放模式计算装置，其计算将多个物品堆放于预先确定的收纳区域内部的模
式，其特征在于，
多个物品具有箱子的形状，并包含尺寸相互不同的多个种类的物品，
所述堆放模式计算装置具有：
顺序设定部，其选定多个种类的物品，并设定堆放物品的顺序；
模式计算部，其根据收纳区域的尺寸、多个种类的物品尺寸、以及由顺序设定部所设定
的要堆放的所述顺序，来生成将物品配置于收纳区域内部的完成模式，并设定物品的总数，
生成对应于物品的总数的多个完成模式；以及
存储部，其存储由模式计算部生成的完成模式，
顺序设定部设定与多个物品的总数对应的所有的所述顺序，
模式计算部实施如下控制：按一个所述顺序在收纳区域的预先确定的配置方向排列彼
此相邻的多个物品；当在所述配置方向的一个物品脱离了收纳区域时，将所述一个物品堆
放于收纳区域内的其他物品的上侧，
并且，模式计算部按所有的多个所述顺序重复实施如下控制：把按一个所述顺序堆放
物品时将物品收纳于收纳区域内部的模式，设定为多个完成模式中的一个完成模式。
2.一种堆放装置，其特征在于，具有：
输送装置，其按不规则的顺序输送多个种类的物品以及每个种类的物品的个数；
机器人，其将通过输送装置输送的物品配置于预先确定的收纳区域内部；
检测装置，其对通过输送装置输送的物品的种类以及每个种类的物品的个数进行检
测；以及
控制装置，其在收纳区域内部设定物品的位置，
控制装置包含：
存储部，其存储将多个物品配置于收纳区域内部的完成模式，其中，多个物品配置于收
纳区域内部的完成模式是根据收纳区域的尺寸、多个种类的物品尺寸、以及由顺序设定部
所设定的要堆放的所述顺序来生成的；
完成模式选择部，其根据由检测装置检测的物品的种类、每个种类的物品的个数以及
配置于当前的收纳区域的物品的信息，从存储于存储部的完成模式中选择出能够堆放由输
送装置输送的物品并且与每个种类的物品的个数对应的完成模式；以及
位置决定部，其根据由完成模式选择部选择出的完成模式，来决定配置收纳区域内部
的物品的位置，
机器人将物品输送至由位置决定部决定出的位置；
所述堆放装置具有：临时放置部，其能够暂时放置物品，
在通过完成模式选择部选择不出完成模式时，机器人将通过输送装置输送的物品配置
于所述临时放置部；
在通过输送装置输送的物品不能配置于收纳区域的情况下，判段配置于所述临时放置
部的物品是否能够配置于收纳区域，在配置于所述临时放置部的物品能够配置于收纳区域
时，将该物品配置于收纳区域。
3.根据权利要求2所述的堆放装置，其特征在于，
当存在多个能够堆放物品的完成模式时，位置决定部以如下方式决定物品位置：使将

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CN107200228B权利要求书2/2页
物品配置于收纳区域时与物品位置对应的完成模式的个数为最多。

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CN107200228B说明书1/11页

堆放模式计算装置以及堆放装置

技术领域
[0001]本发明涉及计算物品的堆放模式的堆放模式计算装置以及堆放物品的堆放装置。

背景技术
[0002]在输送物品的工序中，存在将多个物品排列配置于规定的收纳区域的工序。例如，
存在将通过输送带一个一个输送的物品堆放于托板的工序。作为码垛系统(palletizing
system)已知有将通过这样的输送装置输送的物品堆放于规定场所的系统。
[0003]在日本特开2013‑71785号公报中公开了如