发明授权-2017101566161-机器人控制装置、机器人以及机器人系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN107363830B
(45)授权公告日2022.02.25
(21)申请号201710156616.1(51)Int.Cl.
(22)申请日2017.03.16B25J9/16(2006.01)
B25J9/22(2006.01)
(65)同一申请的已公布的文献号
申请公布号CN107363830A(56)对比文件
US2008312769A1,2008.12.18
(43)申请公布日2017.11.21CN1676287A,2005.10.05
(30)优先权数据JP2015168017A,2015.09.28
2016-0549602016.03.18JPJP4513071B2,2010.07.28
(73)专利权人精工爱普生株式会社US2011257787A1,2011.10.20
地址日本东京都CN102310409A,2012.01.11
(72)发明人竹内馨审查员沈珍

(74)专利代理机构北京康信知识产权代理有限
责任公司11240
代理人田喜庆

权利要求书1页说明书25页附图12页
(54)发明名称
机器人控制装置、机器人以及机器人系统
(57)摘要
本发明提供一种能够使机器人执行与被指
定的范围对应的动作的机器人控制装置。该机器
人控制装置指定通过力控制使机器人动作的控
制值的范围，并使上述机器人执行基于上述控制
值与上述被指定的上述范围的动作。
CN107363830B
CN107363830B权利要求书1/1页

1.一种机器人控制装置，其特征在于，
指定通过力控制使机器人动作的控制值的范围，并基于所述控制值与所述指定的所述
范围使所述机器人动作；其中
所述范围由与坐标系对应的每个轴的阈值来指定；
所述控制值包含所述机器人的控制点的位置，所述坐标系包含表示预先存储的每个示
教点的位置以及姿势的示教点坐标系，所述示教点是所述机器人控制装置使机械手动作时
成为使控制点移动的目标的假想的点，对与所述示教点坐标系对应的每个轴指定第一阈值
作为所述阈值；并且
由所述第一阈值规定的机器人坐标系内的空间的形状为与按照所述示教点的顺序用
线连接所述示教点而成的轨迹对应的形状。
2.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，
对每个所述示教点指定不同的所述第一阈值。
3.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，
所述控制值包含所述机器人的关节的旋转角，
所述坐标系包含表示所述关节的旋转角的关节坐标系，
对与所述关节坐标系对应的每个轴指定第二阈值作为所述阈值。
4.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，
所述坐标系包含机器人坐标系，
对与所述机器人坐标系对应的每个轴指定第三阈值作为所述阈值。
5.根据权利要求1～4中任一项所述的机器人控制装置，其特征在于，
在所述控制值持续超过所述范围达规定时间以上的情况下，执行规定的处理。
6.根据权利要求5所述的机器人控制装置，其特征在于，
所述规定的处理是与异常处理不同的处理。
7.一种机器人，其特征在于，
由权利要求1～6中任一项所记载的机器人控制装置控制。
8.一种机器人系统，其特征在于，具备：
机器人控制装置，记载于权利要求1～6中任一项，以及
机器人，由所述机器人控制装置控制。

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CN107363830B说明书1/25页

机器人控制装置、机器人以及机器人系统

技术领域
[0001]本发明涉及机器人控制装置、机器人以及机器人系统。

背景技术
[0002]一直以来进行着在规定的范围内使机器人执行作业的技术的研究、开发。
[0003]关于这一点，已知有如下所述的机器人的控制方法，对因力控制而在示教点的位
置与当前的机器人前端的位置之间产生的位置偏移进行检测，并比较检测出的值与预先决
定的阈值，在检测出的该值大于该阈值的情况下，至少对机器人进行异常处理(参照专利文
献1)。
[0004]专利文献1：日本特开平11‑282536号公报
[0005]然而，由于在这样的控制装置中，由于仅对示教点的位置与机器人前端的位置之
间的位置偏移进行检测，因此即使能够在各示教点中限制机器人前端向平移方向的基于力
控制的可动范围，也难以在各示教点中限制机器人前端向旋转方向的基于力控制的运动、
或难以限制除了机器人前端之外的机器人的可动部的基于力控制的运动。该可动部例如是
指机器人的关节等。其结果，存在该控制装置使机器人执行不希望的动作的情况。

发明内容
[0006]用于解决上述课题的至少一个的本发明的一方式的机器人控制装置构成为，指定
通过力控制使机器人动作的控制值的范围，并使上述机器人执行基于上述控制值与上述指
定的上述范围的动作。
[0007]根据该构成，机器人控制装置指定通